Neustes Asuro Greifarm Projekt (5 Servos) Es funktioniert!

**Thund3r** · 02.01.2010, 02:39

Hallo

Nach Stundenlangem tüfteln ist es mir endlich geglückt einen funktionsfähigen (5 Servo) Gelenkgreifarm zu bauen den der Asuro steuern kann. Die Servo Impulse werden über die Back(2),Front und StatusLed's (2) gesendet. So kann der Asuro 5 Servos unabhängig voneinander steuern.
Hier ein Video meines ersten Greifarmversuchs (2Servos aktiv 3 inaktiv):

http://www.youtube.com/watch?v=YbAFSTNCmac

Nun alle 5 Servos (grobmotorisch aber es wird

)

http://www.youtube.com/watch?v=vXGEm33U-yc

Nun funktioniert er wie gewollt!

http://www.youtube.com/watch?v=yaCXaw_Lf14

Hier ein paar Fotos meiner Konstruktion:

http://img300.imageshack.us/i/dscf4019.jpg/
http://img690.imageshack.us/i/dscf4021d.jpg/
http://img442.imageshack.us/i/dscf4023.jpg/
http://img709.imageshack.us/i/dscf4020.jpg/

Bitte um Kommentare und konstruktive Kritik
Gruß Thund3r

**Virus** · 02.01.2010, 09:36

hi Thund3r,

wieder mein hinweis, du wackelst zu viel mit der kamera!
so wies aussieht, sieht der greifarm gut aus,
kannst du noch ein paar gute fotos machen?

Der greifarm kommt aber nicht auf den asuro oder?
der sieht deutlich zu groß dafür aus.

bin gespannt auf weiteres!

**Thund3r** · 02.01.2010, 10:13

Hallo

Danke

Ja meine geniale Kameraführung

Fotos folgen!
Ich weiß noch nicht ich denke ich werde den Arm seperat montieren heute werde ich mich wieder ransetzen.

Gruß Thund3r

**erik_wolfram** · 02.01.2010, 10:22

Das sieht gut aus!
Aus Neugier:
Was für einen Code verwendest du für die Servos, konnte bis jetzt keinen brauchbaren (ausgereiften) finden und bin immer noch am Suchen!

Wäre es vlt. möglich den Code mal zu posten?

MFG erik_wolfram

**Thund3r** · 02.01.2010, 10:29

Hallo

Ja gerne also für einen Takt in eine Richtung benutz ich :

BackLED(ON,OFF);
Sleep(80);
BackLED(OFF,OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);Sleep( 255);Sleep(255);
BackLED(ON,OFF);
Sleep(80);
BackLED(OFF,OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);Sleep( 255);Sleep(255);

und für eine Bewegung in die andere Richtung :

BackLED(ON,OFF);
Sleep(15);
BackLED(OFF,OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);Sleep( 255);Sleep(255);
BackLED(ON,OFF);
Sleep(15);
BackLED(OFF,OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);Sleep( 255);Sleep(255);

(Ja etwas komisch entstand durch ausprobieren

)
Der Code muss dann in eine for Schleife o.ä. gepackt werden da er sich dann nur ein kleines bisschen bewegt wenn man den Code einmal ausführt.

Gruß Thund3r

**radbruch** · 02.01.2010, 10:57

Hallo

Das erinnert mich sehr an meinen ersten Kontakt mit Servos:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=29902

Und nach über zwei Jahren bin ich wieder bei Sleep() angekommen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=466128#466128

Leider ist auf dem Video echt nicht viel zu erkennen:(

Gruß

mic

**erik_wolfram** · 02.01.2010, 11:49

danke - Prima so klappts
(wenn man nicht die ganze Zeit mit StatusLED(green); versucht CON2 anzusteuern...)

habe die Steuerleitung einfach über einen 1k Widerstand an CON2 angelötet!

mein Code:

int i, j;

while(1)
{

for (i=0; i<100; i++) //2 sek Ansteuerung
{
StatusLED(RED);
Sleep(72); //1 ms - Links
StatusLED(OFF);
for (j=0; j<6; j++) Sleep(240); //20 ms warten
}

for (i=0; i<100; i++) //2 sek Ansteuerung
{
StatusLED(RED);
Sleep(144); //2 ms - Rechts
StatusLED(OFF);
for (j=0; j<6; j++) Sleep(240); //20 ms warten
}

}