PID Motordrehzahl Frage zum Bascomcode

[schilly]

Hallo,

vielen Dank für die vielen Tips und Hinweise.. Werde das in den nächsten Tagen verarbeiten.. Am liebsten gleich schon, aber ich sitze hier im Datacenter, und das rauschen in meinen Ohren ist kein Meeresrauschen, sprich Arbeit... Wenn 8000 User wieder arbeiten können, werde ich hoffentlich bald danach loslegen können.
Ich denke aber durch Eure Hinweise, sollte ich das Problem lösen können.

So aus dem Kopf herraus muss ich mir mein PWM noch einmal anschauen... wie gesagt, da nutze ich Werte zwischen 300-500... Habe das auch nicht hinterfragt...

Gruß Schilly

[oberallgeier]

Hallo Richard, hi alle,

... Eine gewisse Grundkraft ... bis zur Maximalen Leistung gesteigert ... ohne bei 230 km/h schlagartig auf ... Rückwärz zu schalten ...

Immerhin ist diese "elektrische Bremse" - oder Motorbremse - ziemlich effektiv. Bei meinem MiniD0 habe ich mir mal die unterschiedlichen Reaktionen angesehen und diese drei Varianten gemessen: V1 = abgestuftes "Fuss-vom-Gas", V2 = Fuss sofort gaanz weg vom Gas und V3 = "Vollgas zurück" - sprich - elektrisch mit maximalem PWM-Wert bremsen - das heißt soviel wie: Gegenschub. Dazu muss natürlich genug Reifenhaftung vorhanden sein . . . . Die Messdiagramme sind im genannten Posting verlinkt.

Übrigens sind im verlinkten Thread auch die von mir schon oben beschriebenen Messungen zur Sprungantwort enthalten - von denen RP6conrad wohl spricht.

[Bammel]

Hallo,

ich habe ebenfalls das Buch und hatte ebenfalls den Code verwendet. Und natürlich klappte nichts!
Grund hierfür ist das bei dem Cybot-Pimp das RN-Control verwendet wird das meines wissen nen extra Co-Controller hat!? Habe da Buch leider momentan nicht zur Hand.
Und meines wissens nach ist die Drehrichtung PWM gesteuert! also über 50% PWM = vorwärts und unter 50% = rückwärts.

Aber ich muss dazu sagen wenn man sich wirklich mit der Materie auseinander setzt und das auch will. Ist es wirklich garnicht so schwer!

Ich habe bei meinem Projekt einen 8bit PWM zu verfühung gehabt. und ab einen wert von 130 lief der Motor erst an. Trotzdem konnte ich dort noch viel Regeln. Ich habe es allerdingt bei einem PI-Regler belassen was vollkommen ausreichend ist und war.

Hier findest du den passenden Post dazu. Dort habe ich ein wenig beschrieben wie ich es angestellt habe . Und noch ein kleines Video mit einem vergleich mit und ohne Regelung reingestellt.

Gruß, Bammel

[Richard]

Immerhin ist diese "elektrische Bremse" - oder Motorbremse - ziemlich effektiv. Bei meinem MiniD0 habe ich mir mal die unterschiedlichen Reaktionen angesehen und diese drei Varianten gemessen: V1 = abgestuftes "Fuss-vom-Gas", V2 = Fuss sofort gaanz weg vom Gas und V3 = "Vollgas zurück" - sprich - elektrisch mit maximalem PWM-Wert bremsen - das heißt soviel wie: Gegenschub. Dazu muss natürlich genug Reifenhaftung vorhanden sein . . . . Die Messdiagramme sind im genannten Posting verlinkt.

Moin oberallgeier

Das habe ich natürlich alles schon gelesen. Hier hat mich halt
die Art der Drehrichtungsumkehr gewundert. Bei (meinen) Motortreiber
mache ich das halt über Steuerpins 00/11 Bremsen 01/10 rechts/links.
Damit bleibt dann der PWM Bereich großer und ne Vollbremsung klappt
trotzdem.

Gruß Richard

[schilly]

Hallo Bammel,

Hallo,

Und meines wissens nach ist die Drehrichtung PWM gesteuert! also über 50% PWM = vorwärts und unter 50% = rückwärts.

TREFFER !
ich hatte ursprünglich einen Miniaturtreiber Motortreiber TB6612FNG gekauft. Grund was, das war mein erster Motortreiber, und ich fand die Dokumentation recht gut. Und den da verwendeten Code macht genau das, was Du oben angesprochen hattest.

Ich werde jetzt noch mal ein paar Tests durchjführen, (mit den Werten spielen). Und dann kann ich die Regelung in meinen Coder "überführen".

Lustig ist: Da dachte man, man hätte schon so viele Probleme gelöst und im "Griff" und da bemerkt man, das man einiges wohl doch noch nicht verstanden hat aber tatsächlich benutzt...

Geht Euch genau so?

Gruß Schilly

[oberallgeier]

... hatte ursprünglich einen Miniaturtreiber Motortreiber TB6612FNG ... war mein erster Motortreiber ...

Den hatte ich auf einem babyorangutan von pololu. Leider ging er (der Treiber - und danach gleich die Platine) über den Jordan, weil Pololu den Typ garnicht genannt - und ich keine Doku hatte.

... Da dachte man ... da bemerkt man ... Geht Euch genau so ...

Ich will jetzt nicht sagen, dass ALLE meiner Postings die älter als ein halbes Jahr sind, eher Müll erzählen oder dass alle meiner Aufbauten die das gleiche Alter erreicht haben nix taugen - aber manchmal . . . . Deprimierend ist es, dass ich daran merke, wie langsam ich dazulerne

@schilly. Was ich schon immer fragen wollte: Ist die offene Encodescheibe nicht zuuu exponiert und dadurch staubanfällig und durch Kratzer gefährdet? Wieso sieht in Deiner Bildergalerie zu Roby 2.0 im vierten Bild von oben das Rad nicht wirklich fluchtend mit der Welle aus??

[Bammel]

Freut mich das dir das geholfen hat

Freu mich schon ein paar bewegte Bilder zu sehen

[schilly]

Hallo Bammel,

Freut mich das dir das geholfen hat

Freu mich schon ein paar bewegte Bilder zu sehen

damit kann ich dienen .. Roby Version 1.0.. http://www.youtube.com/results?searc...rch_type=&aq=f Version 2.0 (siehe Bild oben) kommt nach...

Gruß Schilly

[Bammel]

UI...

schick schick.. udn er fährt ja echt super genau!
aber vedammt laut der kleine?! ist dass das kleine chassis von robotikhardware?

[schilly]

Hallo Bammel,

UI...

schick schick.. udn er fährt ja echt super genau!
aber vedammt laut der kleine?! ist dass das kleine chassis von robotikhardware?

Ja, das ist von Robotikardware. Und das die so laut sind, habe ich aber in einigen Berichten gelesen. Das ist ok...

Genau ist natürlich relativ. Ich war auch der Meinung: x Sekunden link x Sekunden rechts würden total ausreichen, um meine Objekte zu greifen. Das klappt auch so ganz gut. Aber wie ich bei dem grossen Roboter gemerkt habe ist, das ich mit solchen Befehlen nicht weiterkomme. Darum bin ich auch relativ spät dazu gekommen die Motoren regeln zu wollen. Der Geradeauslauf ist (mit ein paar Anpassungen) recht ordentlich. Das ändert sich aber schnell, wenn man mal mit unterschiedlichen geschwindigkeiten arbeitet. Und die Encoder wollte ich ja nicht umsonst eingebaut haben...

Gruß Schilly