Bei so vielen Aufgaben wird die Aufteilung auf 2-4 µCs sinnvoll sein. Bei einem großen µC hat man leicht das Problem, dass irgendwelche Hardwarefunktionen doch den gleichen Pin benötigen.
Außerdem wird es bei einem µC schon schwierig das ganze so zu programmieren, dass die Reaktionszeit auf alle Interrupts kurz genug bleibt. Die Servokontrolle ist ja schon etwas Zeitkritisch.

Wenn man die Komumnikation einmal fertig hat, ist I2C als Bus nicht so schwer und auch gut erweiterbar.

Bei der Ansteutung von LEDs und tastern könnt man noch einigers an Pins sparen wenn es sein muß.