Knicklenkung mit Servo und Zahnrädern

[Searcher]

Hallo zusammen,

mit dem Versuch einige der o.g. Tips in die Tat umzusetzen konnte die Gesamtbauhöhe des zweiten Prototyps um etwa 15% gesenkt werden.

Bild hier  

Das Aufbohren der Kunstoffzahnräder per Hand (die diesmal aus so einem Getriebeexperimentierbausatz stammen) lief auf Anhieb so gut, daß kein Ausschuß anfiel und die Löcher für mich mehr als gut zentriert sind.

Das eine Zahnrad ist nun unter dem Servohebel angebracht und wurde vorher, da der Platz dort sehr begrenzt ist, auf Sandpapier noch etwas flacher geschliffen. Geklebt mit Sekundenkleber. Da mein Kleber beim Zusammenfügen sofort anzieht, hab ich den Hebel erst benetzt, das Zahnrad locker drauf gelegt und mit Hammerschlag sanft aber bestimmt "festgedrückt".

Heißkleben hab ich ausprobiert; in diesem Fall ist Heißkleber aber zu dickflüssig und hat mir die Konstruktion zu dick gemacht. Der Kleber ließ sich wieder relativ gut entfernen. Könnte auch meine erste Wahl fürs Kleben werden.

Insgesamt gefällt mir das Teil jetzt schon viel besser und soll mal in einem vierrädrigen Fahrzeug mit bis zu 7,5 Hektogramm zul. Gesamtgewicht Dienst tun.

Verbesserungen, Zweifel, Fragen umd Kommentare immer herzlich willkommen.

Gruß
Searcher

[radbruch]

Hallo

Echt klasse geworden. Einzige Verbesserung (man kann ja fast immer etwas verbessern) die mir so auf Anhieb einfällt: Die untere Platte auf die andere Seite der Servobefestigung montieren (, in der oberen Platte glaube ich schon ein Loch zur Demontage der Halteschraube zu erkennen). Dann kannst du später ein defektes Servo austauschen ohne das Getriebe zu zerlegen. Die obere Platte könnte auch Teil des Chassis des fertigen Fahrzeuges sein. ;)

Gruß

mic

[Edit]
Ach, ich seh' grad, dass bei deinem ersten Prototyp das Servo schon von unten montiert war. Vermutlich hättest du das beim nächsten Anlauf eh wieder so montiert. Und das Loch in der oberen Platte kann man natürlich im Bild der ersten Version auch deutlich erkennen.

Noch zum Heißkleben:
Man könne auch das Zahnrad auf das Servohorn setzen und durch beide drei oder vier Löcher bohren und diese dann mit Heißkleber füllen. Nach dem Abkühlen die überstehenden Reste entfernen.

Sehr hübsch sehen auch "Nieten" aus Heißkleber aus: Denn Kleber solange durch zwei hintereinanderliegende Löcher (Durchmesser je nach gewünscher Festigkeit der Verbindung) drücken bis der herausquellende Kleber einen Halbrundkopf bildet. Dann noch beim Abheben der Klebepistole einen kleinen Knubbel formen (und gegebenenfalls beim Abkühlen mit feuchtem Finger nachformen). Zum Lösen die Köpfe der "Nieten" abschneiden und die Teile auseinanderziehen.

[Searcher]

Danke radbruch,

Austausch von defekten Servos werd ich nochmal überdenken. Grund für die Verlegung der unteren Platte unterhalb der Befestigung des Servos ist im Augenblick die Befestigung des roten Zahnrades mit Schraube. Die muß beim Drehen unter die obere Platte passen und die Höhe zwischen den Platten teilt sie sich mit der vorgegebenen Höhe des Aluprofils. Das Loch in der oberen Platte ist wirklich für die Halteschraube vorgesehen.

Ich möchte es vielleicht noch etwas kleiner hinbekommen (schon mit genügend Spiel überall). 'N bißchen ist da noch rauszuholen, muß aber nicht unbedingt sein.

Gruß
Searcher

[Searcher]

In kleinen Schritten geht es weiter. Hab dem Knickgelenk nun noch ein Torsionsgelenk aufgeschraubt um dem späteren vierrädrigen Fahrzeug Gelegenheit zu geben, alle Räder auf dem Boden behalten zu können.

Bild hier  

Gesamtbauhöhe des Ganzen nun 43mm bis Oberkannte der obersten GFK Platte. Dort wird dann auch später die vordere Grundplatte Fahrzeugs mit den beiden größeren Schrauben befestigt. Diese Seite kommt nach vorne, da hinten viel Platz vom Differenzialgetriebe und Motor benötigt wird. Denke an Räder mit 55mm Durchmesser und einer Bodenfreihit von ca. 1cm.

Leider wird durch den Aufbau der Austausch eventuell defekten Servos immer umständlicher. Muß wohl erst einen austauschen müssen, bevor ich mir wirksame Erleichterungen schaffe

Gruß
Searcher

[Searcher]

Im praktischen Einsatz des Knickgelenks hat sich heraus gestellt, daß, wie sollte es auch anders sein, möglichst wenig Spiel zwischen den bewegten Teilen am besten ist. Woanders mag das nicht so kritisch sein, hier dient das Gelenk jedoch zum Lenken, wo es sich lohnt, jedes Spiel zu minimieren um besser durch den TÜV zu kommen -

Nach verschiedenen Anläufen sind nun zwei Verbesserungen eingesetzt:

Der "Königsbolzen", der das rote Zahnrad mit Anflanschstück mit dem Servoträger verbindet, ist nun auf die Messinghülse im Anflanschstück eingeschliffen. Dazu hab ich den "Königsbolzen" (war ein Nagel mit 3,1mm Durchmesser) nur soweit in der Bohrmaschine mit Sandpapier abgeschliffen bis er relativ stramm in die Hülse passte. Dann Hülse drüber und Bohrmachine weiterlaufen lassen und Hülse festhalten - versteht sich
. Mit Gefühl und eventuel nochmal Sandpapier und Polieren kriegt man da ein leichtgängiges Lager mit sehr wenig Spiel.

Zweite Verbesserung ist die Lagerung des Bolzens in den GFK Platten. Da ist nun mit einer Feder aus einem alten Autokassettenlaufwerk der Bolzen in seinen Durchführungslöchern verspannt. Das Gewinde, das noch zu sehen ist, stammt von einem, von vorneherein nicht ganz überzeugenden Versuch, den Bolzen festzuklemmen. Hier hemmt das übriggebliebene Gewinde ein Verrutschen der Feder.

Bild hier  

Gruß
Searcher

[PICture]

Hallo Searcher!

Ich habe den ganzen Tread nur überflogen und es kann sein, das solcher Tipp schon drin ist.

Wenn es um Getriebe aus Kunstoffzahnräder geht, habe ich schon bei Experimenten mit meinem ersten primitiven Bot (Artan) viel gelernt.

Weil ich die durch Getriebe verursachte Energieverluste minimieren wollte, habe ich bei dem Getriebe mühsam jedes Zahnrad unter Kontrolle
des Stromverbrauchs durch Motor plaziert. Bei Interesse siehe dazu https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49233 .

MfG

[Searcher]

Hallo PICture,

Deinen thread zum Artan kannte ich schon und die Methode zur Getriebeeinstellung hatte mich schwer beeindruckt. Hier habe ich leider oder zum Glück ein Servo, der in sich schon viele Zahnräder hat und den ich nur kurz laufen lassen kann bis er seine Endposition erreicht hat - das erschwert die Strommessung. Der Tip hat sich aber bei mir festgesetzt und wird bei Gelegenheit ausprobiert.

Bei diesem Gelenk versuch ich es noch mit Augenmaß. Bedeutet, daß ich das eine Zahnrad bewege und solange einstelle, bis sich das andere gerade nicht mehr mitbewegt. Dann nochmal Kontrolle in den Endpositionen. Schrauben festziehen. Nochmal Kontrolle und schon fertig

Gruß
Searcher

[PICture]

Deine Methode ist sicher schneller und dein Bot ist wachrscheinlich nicht für Stromverbrauch optimiert, wie mein Spielzeug.

Um die optimale Lage jeder Achse für jedes Zahnrad zu ermitteln, habe ich grössere Löcher gebort und mit eingestekten Drätchen rund um die Achse verschoben. Mit so primitiven Mitteln könnte man Genauigkeit bis zum das dünnste vohandene Drätchen erreichen (bei mir damals 0,05 mm). Das ganze ist aber sehr mühsam und braucht leider vieeel Zeit ...

Bei jetzt enstehendem Raumpfleger, wo allein der Staubsauger um 1,7 A bei 12 V braucht, werde ich sicher um jeden mA nicht kämpfen...

Ubrigens, warscheinlich könnte man das Getriebe für Strommessung mit anderem Motor provisorisch antreiben.

MfG

[Searcher]

Hallo PICture,

die Methode über den Stromverbrauch einzustellen ist wohl die beste um mit einfachen Mitteln festzustellen, ob es im Getriebe hakt. In diesem speziellen Fall wage ich es nicht, die beiden einzustellenden Zahnräder mit anderem Motor anzutreiben - ich hab da Angst um das Servo

Hab noch anderen "Problemfall" in meinem SgGD mit einem industriell aber unrund hergestellten Zahnrad. Da werd ich mal zur Probe ein Meßgerät anhängen. Da kann ich über Verschiebung des Motors justieren. Wird zwar nicht soooo genau, aber wo soll man aufhören...?

Ich hab wirklich nicht auf Stromverbrauch optimiert. Ich möchte wenig Reibung/Verschleiß, was aber wohl auch auf geringen Stromverbrauch hinausläuft. An bestimmten Stellen, wie hier bei der Lenkung, geb ich mir besondere Mühe um Exaktheit zu erreichen.

Aber noch eine Frage: Du hast mit Drähten die Achsen justiert. Das bedeutet für mich, daß die Zahnräder drehbar auf den Achsen gelagert sind und die Achsen nicht mitdrehen, was ja auch möglich wäre.

Die Drähte müssen ja nach Justierung "drin" bleiben, oder? Wie hast Du die fixiert?


Gruß
Searcher

[PICture]

Du hast recht, die Zahnräder drehen sich mit geringem Spiel auf den durch die Drätchen justierten Achsen, die mit BF 2000 - Super Industriekleber nach der Justuerung zusammen mit den Drätchen festgeklebt sind. Der Kleber spielt für mich eine Rolle von einem Schweißapparat für alles mögliche vom Papier bis zum Metall ...

Ich bin selber überrascht, dass das damals von mir "hergestellte" Getriebe trotz ständigen sich Drehen noch perfekt funktioniert. Ein mal musste ich schon den Motor bei meinem Artan auswechseln, weil er sich nicht mehr drehen wollte ...

MfG