Hallo
Die Umsetzung von C nach Bascom für Stufe 1 (nur Kamera und AVR) gibt's hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=434274#434274
Wesentlich ist die Einstellung des ADC auf gewünschte Funktion: Freeruning mit Prescaler /2 und linksbündiges Ergebniss. Das ist allerdings schon etwas älter. Die neusten Erkenntnisse, die wir erst nach dem Start des Mitmachprojekts gewonnen haben, sind in dieser Umsetzung noch nicht berücksichtigt.
Ich habe bisher "nur" Stufe 1 nachgebaut. Das hatte ich zwar im Prinzip schon immer, neu ist jedoch der Aufbau auf der Experimentierplatine und der jumperbare Widerstand parallel zum Signal.
Gruß
mic
[Edit]
Nebenbei mal bemerkt: Die Hauptschleife der Liniensuche in der Bascom-Umsetzung ist ja echt knuffig:
Code:
Do
' keine Störung erlauben
Disable Interrupts
' Warten auf Bildstart
Do
X = 0
While Adch > 30 ' sichtbare Zeile
Wend
While Adch < 50 ' Strahlrücklauf
Incr X
Wend
Loop Until X > 40 ' sync länger als 40
'warten auf 50ste Zeile
X = 50
While X > 0
While Adch > 30 ' sichtbare Zeile
Wend
While Adch < 50 ' Strahlrücklauf
Wend
Decr X
Wend
' Der Strich ist dunkler als 65. Wir zählen von links die Anzahl der
' Lesungen bis der Strich erkannt wird
X = 0
While Adch > 65
Incr X
Wend
' Linie gefunden
Enable Interrupts
' ermittelten Wert in Leerzeichen umrechnen und beides zum Terminal senden
Print X ;
S = Space(x)
Print S;
Print "***"
Waitms 200
Loop
Hier sieht mal wieder, wie einfach man auch mit Bascom sehr flotte Anwendungen ohne Assembler programmieren kann ;)
[NocheinEdit]
Jetzt wäre eine Erweiterung auf eine Linienverfolgung nicht schwer, wenn man die Antriebe mit Bascom ansteuern kann. Da ich nicht weiß, ob es schon Bascom-Funktionen für den RP6 gibt, habe ich mal auf meiner Festplatte gesucht und ein undokumentiertes RP6-Programm (vom 21.8.08?) mit Motoransteuerung gefunden:
Code:
$regfile = "M32def.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 32
$swstack = 32
$framesize = 64
$baud = 38400
Declare Sub Rp6_vorwaerts()
Declare Sub Rp6_rueckwaerts()
Declare Sub Rp6_stop()
Declare Sub Rp6_links()
Declare Sub Rp6_rechts()
Dim Tccr1a_set As Byte
Dim Tccr1b_set As Byte
Dim Wert As Byte
Dim Zaehler As Word
Dim Zaehler1 As Word
Dim Test As Byte
Dim Address As Byte , Command As Byte
Config Rc5 = Pinb.2
Config Pinc.2 = Output
Config Pinc.3 = Output
Config Pinb.4 = Output
On Int0 Int0_int
On Int1 Int1_int
On Int2 Int2_int
Enable Interrupts
Config Int0 = Falling
Config Int1 = Falling
Enable Int0
Enable Int1
Enable Int2
Tccr1a_set = 0
Tccr1b_set = 0
Reset Tccr1a_set .wgm10
Set Tccr1a_set .wgm11
Set Tccr1a_set .com1a1
Set Tccr1a_set .com1b1
Tccr1a = Tccr1a Or Tccr1a_set
Reset Tccr1b_set .wgm12
Set Tccr1b_set .wgm13
Set Tccr1b_set .cs10
Tccr1b = Tccr1b Or Tccr1b_set
Icr1h = 0
Icr1l = 210
Set Portb.4
Wert = 0
Wait 1
Do
Waitms 500
Loop
Reset Portb.4
End
Int0_int:
Disable Int0
Enable Interrupts
Zaehler = Zaehler + 1
Enable Int0
Return
Int1_int:
Disable Int1
Enable Interrupts
Zaehler1 = Zaehler1 + 1
Enable Int1
Return
Int2_int:
Disable Int2
Enable Interrupts
Getrc5(address , Command)
If Command = 1 Then
Call Rp6_vorwaerts()
End If
If Command = 2 Then
Call Rp6_rueckwaerts()
End If
If Command = 3 Then
Call Rp6_links()
End If
If Command = 4 Then
Call Rp6_rechts()
End If
If Command = 0 Then
Call Rp6_stop()
End If
Enable Int2
Return
Sub Rp6_vorwaerts()
Call Rp6_stop()
Reset Portc.2
Reset Portc.3
For Wert = 0 To 100
Waitms 20
Pwm1a = Wert - 3
Pwm1b = Wert
Next
End Sub
Sub Rp6_rueckwaerts()
Call Rp6_stop()
Set Portc.2
Set Portc.3
For Wert = 0 To 100
Waitms 20
Pwm1a = Wert - 3
Pwm1b = Wert
Next
End Sub
Sub Rp6_links()
Call Rp6_stop()
Set Portc.2
Reset Portc.3
For Wert = 0 To 60
Waitms 20
Pwm1a = Wert
Pwm1b = Wert
Next
End Sub
Sub Rp6_rechts()
Call Rp6_stop()
Reset Portc.2
Set Portc.3
For Wert = 0 To 60
Waitms 20
Pwm1a = Wert
Pwm1b = Wert
Next
End Sub
Sub Rp6_stop()
For Test = Wert To 0 Step -1
Pwm1b = Test
Pwm1a = Test
Waitms 10
Next
Wert = 0
End Sub
Das Programm kennt folgende Motorfunktionen:
Declare Sub Rp6_vorwaerts()
Declare Sub Rp6_rueckwaerts()
Declare Sub Rp6_stop()
Declare Sub Rp6_links()
Declare Sub Rp6_rechts()
Diese Funktionen kann man mit einer RC5-Fernbedienung auswählen. Woher das Programm stammt und ob es funktioniert kann ich leider nicht sagen.
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