Hallo
Die Experimentierplatine nur mit Stiftleiste und Cinch-Buchse bestückt mache ich erste Tests mit der neuen Kamera:
Die Ausgabe dazu beim Blick auf ein Blatt Papier mit eingesteckem Kontrollmonitor als 75Ohm-Last:Code:// Kleines Testprogramm zur Funktionsprüfung 1.4.10 mic #include "RP6RobotBaseLib.h" void ADC_Init(void) { extIntOFF(); // schaltet den E_INT1-Port auf Eingang für den ADC // ADC interne Referenz 2,56V, Ergebniss linksbündig, Kanal ADC4 (E_INT1) ADMUX = (1<<REFS1) | (1<<REFS0) | (1<<ADLAR) | 4; // setze free running triggern SFIOR = (0<<ADTS2) | (0<<ADTS1) | (0<<ADTS0); // kein Interupt, Wandler einschalten, prescaler /2, ADC läuft nun mit 4MHz! ADCSRA = (0<<ADIE) | (1<<ADEN) | (0<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (1<<ADPS0); // Autotriggern bedeutet jetzt free running aktivieren, altes Flag löschen ADCSRA |= (1<<ADATE) | (1<<ADIF); // Initialisierung starten ADCSRA |= (1<<ADSC); // und noch die empfohlene Initiallesung while (!(ADCSRA & (1<<ADIF))); ADCSRA |= (1<<ADIF); } int main(void) { uint8_t bildspeicher[1024], *bildzeiger; // 1KB * 8Bit Bildspeicher bereitstellen uint8_t spalte, zeile, sync, c; initRobotBase(); ADC_Init(); while(1) { writeString_P("---------------------------\n"); for(c=0; c<255; c++) // Bildspeicher löschen (mit Byte-Variable) { bildspeicher[c]=bildspeicher[256+c]=\ bildspeicher[2*256+c]=bildspeicher[3*256+c]=0; } for(c=0; c<4; c++) // viermal den selben Bereich einlesen { bildzeiger=&bildspeicher[256*c]; // Zeiger auf Start des Bildspeicherbereich cli(); do // Warten auf langen Syncbereich = Bildstart { sync=0; while (ADCH > 20); // warten solange Bilddaten erkannt werden while (ADCH < 30) sync++; // Länge des Sync-Signal zählen }while (sync < 40); // größer 40 bedeutet Bildstart zeile=150; // durchhangeln bis Zeile 150 while(zeile--) { while (ADCH > 20); // Bilddaten while (ADCH < 30); // Sync } spalte=255; // oje do *bildzeiger++=ADCH; while(spalte--); // 254 Werte einlesen //while(spalte--) *bildzeiger++=ADCH; // dito //do *bildzeiger=ADCH; while(*bildzeiger++ > 20); // schneller ;) sei(); } for(spalte=0; spalte != 255; spalte++) // Alle Durchgänge gemeinsam ausgeben { writeInteger(spalte, 10); writeString_P(": "); writeInteger(bildspeicher[spalte], 10); writeString_P(" "); writeInteger(bildspeicher[256+spalte], 10); writeString_P(" "); writeInteger(bildspeicher[2*256+spalte], 10); writeString_P(" "); writeInteger(bildspeicher[3*256+spalte], 10); writeString_P("\n"); } while(!(getBumperLeft() || getBumperRight())); // Nochmal? Terminal löschen! } return(0); }
Ausgabe mit alternativer EinlesezeileCode:Terminal cleared! --------------------------- 0: 56 56 54 56 1: 56 56 54 56 2: 56 56 54 56 3: 56 57 56 57 4: 56 57 56 57 5: 56 57 56 57 6: 60 57 60 60 7: 60 57 60 60 8: 60 57 60 60 9: 62 60 62 60 10: 62 60 62 60 11: 62 60 62 60 12: 62 62 62 60 13: 62 62 62 62 14: 62 62 62 62 15: 62 62 62 62 16: 63 62 62 62 17: 63 62 62 62 18: 63 62 62 62 19: 62 62 62 62 20: 62 62 62 62 21: 62 62 62 62 22: 60 60 62 62 23: 60 60 62 62 24: 60 60 62 62 25: 60 56 62 62 26: 56 56 60 60 27: 56 56 60 60 28: 56 56 60 60 29: 57 56 57 57 30: 57 56 57 57 31: 57 56 57 57 32: 56 56 56 56 33: 56 56 56 56 34: 56 56 56 56 35: 56 56 56 56 36: 56 56 56 56 37: 56 56 56 56 38: 56 54 56 56 39: 56 54 56 56 40: 56 54 56 56 41: 56 54 56 56 42: 56 56 56 56 43: 56 56 56 56 44: 56 56 56 56 45: 56 56 56 51 46: 56 56 56 51 47: 56 56 56 51 48: 54 51 51 54 49: 54 51 51 54 50: 54 51 51 54 51: 54 30 51 54 52: 15 30 31 35 53: 15 30 31 35 54: 15 30 31 35 55: 4 6 6 6 56: 4 6 6 6 57: 4 6 6 6 58: 28 28 28 28 59: 28 28 28 28 60: 28 28 28 28 61: 28 28 28 28 62: 28 28 28 28 63: 28 28 28 28 64: 28 56 28 28 65: 56 56 56 56 66: 56 56 56 56 67: 56 56 56 56 68: 56 57 56 56 69: 56 57 56 56 70: 56 57 56 56 71: 57 60 60 60 72: 57 60 60 60 73: 57 60 60 60 74: 60 62 62 60 75: 60 62 62 60 76: 60 62 62 60 77: 60 62 62 60 78: 62 62 60 62 79: 62 62 60 62 80: 62 62 60 62 81: 62 62 62 62 82: 62 62 62 62 83: 62 62 62 62 84: 60 60 62 63 85: 60 60 62 63 86: 60 60 62 63 87: 57 60 60 62 88: 57 60 60 62 89: 57 60 60 62 90: 57 56 60 62 91: 56 56 57 56 92: 56 56 57 56 93: 56 56 57 56 94: 56 56 57 57 95: 56 56 57 57 96: 56 56 57 57 97: 56 56 56 56 98: 56 56 56 56 99: 56 56 56 56 100: 56 56 56 56 101: 56 56 56 56 102: 56 56 56 56 103: 56 56 56 56 104: 56 56 56 56 105: 56 56 56 56 106: 56 56 56 56 107: 54 54 56 56 108: 54 54 56 56 109: 54 54 56 56 110: 51 54 56 51 111: 51 54 56 51 112: 51 54 56 51 113: 49 51 51 56 114: 49 51 51 56 115: 49 51 51 56 116: 49 7 51 56 117: 7 7 30 30 118: 7 7 30 30 119: 7 7 30 30 120: 3 3 6 6 121: 3 3 6 6 122: 3 3 6 6 123: 28 28 28 28 124: 28 28 28 28 125: 28 28 28 28 126: 49 31 28 28 127: 49 31 28 28 128: 49 31 28 28 129: 49 56 28 28 130: 57 56 56 56 131: 57 56 56 56 132: 57 56 56 56 133: 60 60 57 56 134: 60 60 57 56 135: 60 60 57 56 136: 60 60 60 60 137: 60 60 60 60 138: 60 60 60 60 139: 62 62 63 60 140: 62 62 63 60 141: 62 62 63 60 142: 62 62 63 60 143: 62 62 63 62 144: 62 62 63 62 145: 62 62 63 62 146: 62 62 63 62 147: 62 62 63 62 148: 62 62 63 62 149: 60 62 62 62 150: 60 62 62 62 151: 60 62 62 62 152: 60 56 60 60 153: 60 56 60 60 154: 60 56 60 60 155: 60 56 60 60 156: 56 56 56 56 157: 56 56 56 56 158: 56 56 56 56 159: 56 56 57 56 160: 56 56 57 56 161: 56 56 57 56 162: 56 56 56 56 163: 56 56 56 56 164: 56 56 56 56 165: 56 56 56 56 166: 56 56 56 56 167: 56 56 56 56 168: 56 56 56 56 169: 56 56 56 55 170: 56 56 56 55 171: 56 56 56 55 172: 56 51 56 54 173: 56 51 56 54 174: 56 51 56 54 175: 51 54 56 56 176: 51 54 56 56 177: 51 54 56 56 178: 44 49 54 51 179: 44 49 54 51 180: 44 49 54 51 181: 44 7 54 51 182: 7 7 7 7 183: 7 7 7 7 184: 7 7 7 7 185: 28 17 3 3 186: 28 17 3 3 187: 28 17 3 3 188: 28 28 28 28 189: 28 28 28 28 190: 28 28 28 28 191: 56 54 28 28 192: 56 54 28 28 193: 56 54 28 28 194: 56 60 28 28 195: 56 60 56 56 196: 56 60 56 56 197: 56 60 56 56 198: 60 60 60 56 199: 60 60 60 56 200: 60 60 60 56 201: 62 62 60 60 202: 62 62 60 60 203: 62 62 60 60 204: 62 62 62 60 205: 62 62 62 60 206: 62 62 62 60 207: 62 62 62 60 208: 60 62 62 60 209: 60 62 62 60 210: 60 62 62 60 211: 62 63 62 62 212: 62 63 62 62 213: 62 63 62 62 214: 56 60 60 60 215: 56 60 60 60 216: 56 60 60 60 217: 57 60 60 56 218: 57 60 60 56 219: 57 60 60 56 220: 57 56 60 56 221: 56 56 56 56 222: 56 56 56 56 223: 56 56 56 56 224: 56 56 56 56 225: 56 56 56 56 226: 56 56 56 56 227: 56 56 56 56 228: 56 56 56 56 229: 56 56 56 56 230: 56 56 54 56 231: 56 56 54 56 232: 56 56 54 56 233: 56 56 54 56 234: 56 56 56 54 235: 56 56 56 54 236: 56 56 56 54 237: 56 54 56 49 238: 56 54 56 49 239: 56 54 56 49 240: 51 54 51 51 241: 51 54 51 51 242: 51 54 51 51 243: 30 30 49 49 244: 30 30 49 49 245: 30 30 49 49 246: 30 6 49 49 247: 6 6 7 7 248: 6 6 7 7 249: 6 6 7 7 250: 28 28 6 3 251: 28 28 6 3 252: 28 28 6 3 253: 28 28 28 28 254: 28 28 28 28
do *bildzeiger=ADCH; while(*bildzeiger++ > 20);
Neue Erkenntniss durch diese Versuche: Die Variablen dürfen nicht global definiert sein. So wird alles total langsam:Code:Terminal cleared! --------------------------- 0: 51 51 55 51 1: 51 51 55 51 2: 51 51 55 51 3: 51 51 55 51 4: 56 56 56 56 5: 56 56 56 56 6: 56 56 56 56 7: 56 56 56 56 8: 56 56 57 56 9: 56 56 57 56 10: 56 56 57 56 11: 56 56 57 56 12: 56 60 60 56 13: 60 60 60 56 14: 60 60 60 56 15: 60 60 60 56 16: 60 60 60 56 17: 60 60 60 60 18: 60 60 60 60 19: 60 60 60 60 20: 60 60 60 60 21: 62 62 62 60 22: 62 62 62 60 23: 62 62 62 60 24: 62 62 62 60 25: 62 62 62 62 26: 62 62 62 62 27: 62 62 62 62 28: 62 62 62 62 29: 62 62 62 62 30: 60 60 60 60 31: 60 60 60 60 32: 60 60 60 60 33: 60 60 60 60 34: 60 56 56 57 35: 60 56 56 57 36: 60 56 56 57 37: 60 56 56 57 38: 60 56 56 56 39: 56 56 56 56 40: 56 56 56 56 41: 56 56 56 56 42: 56 56 56 56 43: 56 56 56 56 44: 56 56 56 56 45: 56 56 56 56 46: 56 56 56 56 47: 56 56 56 56 48: 56 56 56 56 49: 56 56 56 56 50: 56 56 56 56 51: 56 54 56 54 52: 56 54 56 54 53: 56 54 56 54 54: 56 54 56 54 55: 56 54 56 54 56: 52 52 51 51 57: 52 52 51 51 58: 52 52 51 51 59: 52 52 51 51 60: 54 51 51 49 61: 54 51 51 49 62: 54 51 51 49 63: 54 51 51 49 64: 54 49 49 49 65: 49 49 49 49 66: 49 49 49 49 67: 49 49 49 49 68: 49 49 49 49 69: 33 17 7 30 70: 33 0 0 30 71: 33 0 0 30 72: 33 0 0 30 73: 6 0 0 6 74: 0 0 0 0 75: 0 0 0 0 76: 0 0 0 0
Compileroptimierung steht bei mir übrigends auf "Size".Code:uint8_t bildspeicher[1024], *bildzeiger; // 1KB * 8Bit Bildspeicher bereitstellen uint8_t spalte, zeile, sync, c; int main(void) { initRobotBase(); ADC_Init();
Gruß
mic
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