Hexabot "Scorpion"

[Scarabol]

@Hanno
Danke für das Angebot, aber wenn sie ja bereits kaputt sind kann ich damit auch nix mehr testen

Langsam fang ich an meine Fritz Box regelrecht zu lieben, die hat sogar einen seriellen Ausgang den man nurnoch anlöten muss, geil!

Das heißt doch das ich mehr oder weniger einfach mit einem uC kommunizieren kann oder?

Edit:
hier noch ein Bild:
http://opcenter.de/tmp/fbf_wlan_7050_seriellerport.jpg
gefunden hier:
http://www.wehavemorefun.de/fritzbox/Belegungen

Damit ließen sich vielleicht auch Berechnungen an die Fritz Box weitergeben, die hat auf jedenfall ne Menge Arbeitsspeicher und nen guten Prozessor.

MfG
Scarabol

[MeckPommER]

Ich kenne die Fritzbox nicht, aber so eine serielle Schnittstelle kann sehr schnell zu einem Nadelöhr werden.
Wie hast du dir denn den Datenverkehr in deinem Bot genau vorgestellt?

[Scarabol]

Mein Computer sendet die Daten übers WLAN an die Fritz Box, die Fritz Box gibt die Daten über den seriellen Anschluss an das Minicontrol weiter und dieses "verteilt" die Daten dann im Roboter über I2C an drei weitere ATMEGA48-20PU. Die zusätzlichen ATMEGA steuern dann jeweils 2 Beine.

Umgekehrt sollte die Verbindung genauso funktionieren.

Ich habe gestern Abend noch eine Stiftleiste an den seriellen Anschluss der Fritz Box gelötet und versuche im Moment diese über RS232 anzuzapfen. Wie es scheint ist aber mein RS232 TTL Wandler (von Pollin) kaputt oder falsch beschriftet.
Hat jemand Erfahrungen mit diesem Bausatz wenn ich die Schaltpläne vergleiche zwischen dem Minicontrol und dem Bausatz sind auf jedenfall die TX ud RX Leitungen vertauscht.

Pollin Schaltplan
http://www.pollin.de/shop/downloads/D810036B.PDF

RN Minicontrol
(ist leider nicht online, sollte aber ja jeder auf CD haben)

Hier hatte jemand das gleiche Problem, leider ohne Lösung
http://robotikportal.de/phpBB2/viewtopic.php?t=42627

MfG
Scarabol

[Richard]

sind auf jedenfall die TX ud RX Leitungen vertauscht.

Wie?

Minnicontrol: Pc oder Adapter
TDX >>>>>> RDX
RDX <<<<<< TDX
GND--------------------------GND

So wäre es richtig, natürlich auf richtigen Pegel achten.

Gruß Richard

[Scarabol]

Ja danke das war die Lösung, ich hatte das falsche Kabel benutzt.

Warum sagst du das mit den Pegeln? Ich hab doch -12V 12V am PC und 0-5V am uC, das stimmt doch?

[Richard]

Ja danke das war die Lösung, ich hatte das falsche Kabel benutzt.

Warum sagst du das mit den Pegeln? Ich hab doch -12V 12V am PC und 0-5V am uC, das stimmt doch?

Genau und wenn Du die 5V mit den +/- 12V (ohne Adapter) verbindest, raucht
es einmal kurz....

Gruß Richard

[Scarabol]

Ein Glück mein PC ist Nichtraucher

MfG
Scarabol

[MeckPommER]

Also schickst du 50 mal pro Sekunde alle Positionsdaten aller Servos vom PC über WLAN über seriell über die Controller an die Servos?
Was soll den an Daten, z.B. vom Bot an den PC noch so ausgetauscht werden?

[Scarabol]

Wie kommst du auf 50 mal pro Sekunde?
Ich schicke nur etwas an den Bot, wenn sich auch etwas ändert. Die Berechnungen für die Servos soll er schon autonom erledigen. Der PC sendet nur "Schritt vor" "Schritt zurück" "Drehe 126.847° links" ect.

Im Moment hab ich nichts geplant, was der Bot verschicken sollte.

Später kommt vielleicht eine Kamera auf den Bot die dann entweder direkt über den Router sendet, oder ein eigenes WLAN Modul hat.

MfG
Scarabol

[MeckPommER]

Wenn der Bot seine Servos selber steuert, dann solltest du aber auch leistungsstärkere Controller einplanen als einen Atmega48. Und nicht vergessen, das sich die Controller auch darüber unterhalten müssen, welches Bein grade einen Schritt macht, sonst liegt Hexi schnell mal auf der Nase
Der Bot sollte vielleicht seine Positions- und Winkeldaten an den PC zurücksenden, damit der PC weiß, ob seine Kommandos auch ausgeführt wurden. Am Anfang fiel mir auch nicht so recht ein, was der Bot an Daten zu seiner Steuereinheit senden könnte (egal ob nun intern oder extern) ... mit der Zeit kamen dann aber ein Haufen von Sensorendaten hinzu. Von Kameras über NTC, GPS, Batteriespannungen, Positionen, Winkel, ...
Auch wenn man es nicht gleich macht, so sollte man das System so flexibel und leistungsfähig auslegen, das man es später immernoch erweitern kann.

Gruß MeckPommER