Hexabot "Scorpion"

[JoeBlack]

Zum Zeichnen beispielsweise Solid.
Zum simulieren weiss ichs nicht genau vom Namen her.
Was ich jedoch weiss ist, dass sämtliche Software die ich bislang gesehen habe nur in Firmen verwendet wurde und die Lizenzgebüren im Vierstelligen Bereich lagen.
Du kannst jedoch auch selber ein Textbasiertes Programm schreiben.
Diese Variante würde ich wählen.
Du kannst die Berechnungen für die einzelnen Kräfte hinterlegen und ihn dann die verschiedenen Servowinkel durchlaufen lassen und die Ergebnisse in eine Textdatei ausgeben.
Später kannst Du diese dann einfach als Tabelle auswerten.

Das wäre auch gleich eine nette Fingerübung die Dir später helfen wird falls Dein Hexa jemals soweit kommt.

MfG JoeBlack


edit:
Das Strecke c variabel ist hatte ich übersehen da c weiter oben mit einem fixen Wert angegeben war.

[MeckPommER]

Also von der Theorie her, liefen alle meine Roboter von Anfang an 100%ig perfekt. In der Praxis sah das dann manchmal eher wie ne Stabheuschrecke mit Schluckauf aus.

Meine Empfehlung (da man naturgemäß vergisst, die kleinen feinen Details, an die man mangels Erfahrung nicht denkt, mit zu simulieren) lautet immernoch:
Ein Bein bauen. Steuerung entwickeln, Mechanik entwickeln, Kräfte und Steifigkeit messen. Mach einen schlauer. Und bei dem Bein dann mit Federn zu experimentieren, ist auch sicherlich keine schlechte Idee

Gruß MeckPommER

[JoeBlack]

@ MeckPommER
Wie gesagt, Dir trauen wir das durchaus zu.
Ich hoffe sogar bald etwas dahingehendes zu sehen und zu lesen.

Allerdings halte ich es für zu schwierig es gleich von Anfang an mit einzuplanen wenn man keine nennenswerten Kenntnisse im Bereich Hexa hat da man viel zu viel übersieht oder einfach nicht weiß.
Zumal es eine recht teure Angelegenheit werden dürfte wenn man versucht dadurch an den Servos zu sparen und sich dann doch irgendwo ein Fehler eingeschlichen hatte.
Dann zerlegt die Feder das Servo und man muss nichtmal versuchen aufzustehen.

MfG JoeBlack

[MeckPommER]

@JoeBlack

Tja, bei meinen Basteleien geht es momentan aus mehreren Gründen sehr langsam voran.

Der ersten Grund sind meine beiden autonomen, nur schwer programmierbaren Kohlenstoffeinheiten - meine Kinder

Zweitens habe ich lange an Beinen mit Schrittmotoren gearbeitet. Diese werde ich aber erst realisieren, wenn ich auch Platz genug für den daraus resultierenden Bot mit 100cm Gesamtlänge und einem Gewicht von ca. 15KG habe. Vorteilhaft wäre auch, wenn ich bin dahin taub bin ... das was ich ausgetestet habe war höllisch laut >.<

Drittens kommen in den neuen Bot bessere Sensoren (z.B. 640x480 Farbkameras) und teilweise ARM7-Controller. Hierfür eine neue Entwicklungsumgebung zu basteln und C zu lernen hat auch etwas gedauert ... aber es hat sich bisher gelohnt

Das Thema Stromversorgung ist und bleibt ein schwieriges Thema und bei den Servos werde ich dieses Mal bestimmt keine MG995 oder andere Billigservos nehmen. So wird die Zeit bis zur Fertigstellung definiert durch die Zeit, die man braucht, um sich zumindest 16 etwas bessere Servos zuzulegen Die anderen 17 werden nicht ganz so viel aushalten müssen.

Ach ja .... und wenn ich mal groß bin, sehen meine Ergebnisse auch noch so gut aus wie die von Klingon77

Gruß MeckPommER

[HannoHupmann]

@scarabol nicht böse sein, aber meine Idee mit den Federn war für fortgeschrittene Hexerbastler gedacht die sich hier auch im Thread tummeln. Du gehörst definitiv (noch) nicht dazu! Versuch erst mal einen "normal" Hexa zu bauen (und selbst das bezweifle ich das so klappt wie du das hier beschreibst).

Mein Ex-Kollege im DLR hat den Krabbler vom Insitut mit SimPack simuliert. Damit hat er verschiedene Gangmuster ausporbiert hinsichtlicher ihrer Kräfte und Momente. Das nannte sich dann Diplomarbeit und hat 6 Monate gedauert. Selbst mit SimPack ist es nur bedingt möglich Bodenreaktionskräfte zu simulieren (das liegt nun mal an der Physik). Achja besonders interessant an der Arbeit fand ich, dass die simulierten Hexas je nach Geschwindigkeit selbst entschieden haben wieviele Beine den Boden berühren (langsam 5, dann 4 und dann nur noch 3). Genau deswegen würde ich bei mir jeden zukünftigen Hexa so auslegen, dass 3 Beine locker reichen um den Roboter in seiner extremsten Stellung noch hochzuheben.
Mein Traum wäre es, wenn der nächste Hexa von mir sowas könnte:
http://www.youtube.com/watch?v=CeyDt8RJeBc&feature=player_embedded#!

PS: Ich mach Scarabol mit lauter tollen Ideen verrückt die er nicht realisieren kann bis er aufgibt :-P

[JoeBlack]

PS: Ich mach Scarabol mit lauter tollen Ideen verrückt die er nicht realisieren kann bis er aufgibt :-P

Das Gefühl hab ich auch, wobei er jetzt seit geraumer Zeit nichtsmehr geschrieben hat.
Also vieleicht hast Du dieses Ziel bereits erreicht^^.

@Topic
Insgesamt kann man eindeutig sagen, dass die Meinung der erfahrenen Hexabauer ist ein richtiges Bein zu bauen und es in den Griff zu bekommen.
Danach gehts mit dem Rest weiter.
Wenn ich irgendwann anfange mir einen zu bauen werde ich dann auch genau das machen.

MfG JoeBlack

[JoeBlack]

@HannoHupmann
Gibts irgendwo ne Duko über die Diplomarbeit oder ähnliches?
Das würde mich (und vermutlich auch andere) brennend interessieren.

MfG JoeBlack

[MeckPommER]

Was Marvin kann, was ich bisher noch bei keinem anderen Hexapod gesehen habe, ist eine adaptive Schrittsteuerung der Beine. Alle, die ich bisher gesehen habe, haben eine festgelegte Schrittfolge.
Marvin berechnet die Priorität, welches Bein am besten einen Schritt machen sollte, so bleibt z.B. bei einer Drehung oder Kurve ein Bein fast an der selben Stelle und muss keine oder weniger Schritt machen.

In diesem Video am besten zu sehen, ganz extrem bei 1:10

http://www.youtube.com/watch?v=6nKnlEey-go

Gruß MeckPommER

[HannoHupmann]

@JoeBlack, leider hab ich keine bekommen, ich bin vor dem Kollegen fertig geworden. Ich versuch mal eine zu bekommen, aber ich kann nix versprechen.

[ikarus_177]

Hi,

auch mein (momentan stillgelegter) Helios hatte/hat diese "dynamische" Schrittfolge, obwohl die Bewegungen zur Schonung der Servos weitaus langsamer ablaufen, als bei seinem großen Vorbild zwei Posts weiter oben

http://www.youtube.com/watch?v=AOnS-UrfcE4

Viele Grüße