Probleme mit den Liniensensoren

[JoeBlack]

Ist das Folgeprogramm von Dir geschrieben oder war es bereits dabei?
Denn wenn es von Dir ist wäre es durchaus möglich, das es mit Zwischenwerten während der Ausführung überschreibt was für die Sensoren abgelegt war.
Vieleicht könntest Du in diesem Fall einfach mal Dein Programm posten.

Falls es als .hex bereits mitgeliefert wurde denke ich, dass man es als Fehlerquelle erstmal ausschliessen kann.

MfG JoeBlack

[wastel]

Also beim ersten Versuch ein Linienverfolgungsprogramm zu schreiben hab ich ein eigenes Programm verfasst in wlchem ich eine until(<Bedingung>) Befehl verwendet habe. Sonst nur das übliche. Auch habe ich nie ein Speicherzelle im uC direkt angesprochen. Nachdem ich merkte das da was nciht sitmt hab ich einfach das Tut-Programm zum auswerten der Liniensensoren verwandt und es ging dennoch nicht. Also würde ich mal das mal als Fehler ausschließen. Hab mir jetzt mal die aktuelle lib 1.2 besorgt, es gab aber leider immernoch keine Besserung. Hab aber festgestellt, dass die delay-Funktion mit ihren Zeitlichen angaben um den Faktor 10 daneben liegt sprich der Befehl: dealy(100) verzögert nicht 100ms sondern genau 1s sprich 1000ms.
Ich hab das Gefühl die Biene macht was sie will. So komm ich nicht zu Rande. Dreck da. Wirklich. Ich könnte grüne Strahlen kotzen. Sorry dafür aber ich muss mit ein wenig Luft machen. Wie kan das denn sein dass nur bei mir der Mist passiert.

[wastel]

Ach ich vergaß:
Kann ich einfach mal den uC gegen einen anderen Atmega16 tauschen oder würde das nicht gehen?

[Rabenauge]

Nenene, da stimmt was nicht.
Die delay()-Geschichte passt schon, so leidlich.
Hast du im AVR-Studio auch die richtige Frequenz eingestellt in den Projekt-Einstellungen? Check das mal genau (sind ne Menge Nullen, da ist es leicht, eine zu vergessen)..
Wenn nämlich _die_ nicht passt, dann hauen eine ganze Menge Dinge nicht hin, z.B. alles, was PWM braucht.
Oder ist vielleicht dein Quarz defekt/nicht richtig eingelötet?


Und du kannst den Atmega16 gegen nen anderen tauschen, musst dem neuen aber zuerst die Fusebits korrekt setzen.
Frag aber bitte jemanden von den Profis, wie das geht, damit kann man sich auch aus dem Prozessor komplett aussperren, soweit ich weiss.

Ausserdem denke ich nicht, dass deiner kaputt ist, denn er arbeitet ja.

[wastel]

Ne das mit der Frequenz passt schon. Hab das 3 mal gecheckt. Was meinst du das mit der delay-Funktion passt schon. Der Faktor 10 ist doch dazwischen.

[Rabenauge]

Nö, wenn ich schreibe delay(1000) komme ich ziemlich gut auf eine Sekunde.
Von daher stimmt bei dir irgendetwas nicht.
Wobei: allzu präzise ist die Geschichte nicht, aber die zehnfache Zeit wird die wohl nie brauchen.

[bantyy]

Hallo,

zunächst einmal: Hat die Kalibrierung überhaupt funktioniert? Also wenn Du die Biene auf eine schwarze Unterlage stellst dürften keine LEDs leuchten. Wenn Du sie auf eine weiße Unterlage stellst, müssten alle vier LEDs leuchten. Bei Annäherung an eine weiße Unterlage leuchten zuerst die gelben LEDs und später die roten LEDs zusätzlich.

Kannst Du dieses Verhalten beobachten? Die linken und rechten LEDs werden vermutlich zu unterschiedlichen Helligkeitsstufen reagieren, wenn die beiden Seiten sich nicht gleichzeitig ändern, ist das also normal. Aber grundsätzlich sollten die LEDs bei schwarzem Untergrund aus und bei weißem an sein. Was noch sein dürfte, dass die roten LEDs nicht angehen, sondern erst dann, wenn man ein Stück weißes Papier immer näher an den Liniensensor bringt.

Also beim ersten Versuch ein Linienverfolgungsprogramm zu schreiben hab ich ein eigenes Programm verfasst in wlchem ich eine until(<Bedingung>) Befehl verwendet habe.

until in c??? Kenn ich nicht. Ich vermute, Du meinst do { } while (<Bedingung>); Nur damit wir nicht völlig aneinander vorbei reden...

Kannst Du vielleicht mal den Code veröffentlichen? Deine ganzen Angaben zu den Problemen sind viel zu allgemein, als man da irgendwas beurteilen könnte, sorry.

Sonst nur das übliche.

Was ist denn "das übliche"? Es gibt weniger Mißverständnisse, wenn Du das genauer ausführst.

Nachdem ich merkte das da was nciht sitmt hab ich einfach das Tut-Programm zum auswerten der Liniensensoren verwandt und es ging dennoch nicht.

So, was hast Du gemacht? Ein Tut-Programm benutzt? Hupt das? Sorry, aber Du schreibst echt sehr unverständlich und das macht es schwer Dir zu helfen. Was hat dann funktioniert und was hat nicht funktioniert?

Hab aber festgestellt, dass die delay-Funktion mit ihren Zeitlichen angaben um den Faktor 10 daneben liegt sprich der Befehl: dealy(100) verzögert nicht 100ms sondern genau 1s sprich 1000ms.

Die Routinen sind Makros zu der libc - vielleicht ist Deine Version buggy? Achte genau darauf, welche Versionen vom AVR-Studio kompatibel sind.

Ich hab das Gefühl die Biene macht was sie will. So komm ich nicht zu Rande. Dreck da. Wirklich. Ich könnte grüne Strahlen kotzen. Sorry dafür aber ich muss mit ein wenig Luft machen. Wie kan das denn sein dass nur bei mir der Mist passiert.

Den Teil wünsche ich hier nicht so gern zu Lesen, auch wenn ich Dich verstehen kann.

So, ich hoffe, Du siehst diesen Post als Motivation und nicht als Motz-Post. Denn ich würde gerne helfen, wenn ich denn das Problem verstehen würde...

Ciao bantyy

[wastel]

Hallo bantyy
Soweit ich mich erinnern kann hat das Kalibrieren funktioniert, sprich die Biene hat wie du schon beschreiben hast mit entsprechender LED Ansteuerung auf den Reflexionsgrad des Untergrundes reagiert (im calibration.hex Programm!!!).
Nun ist es leider so, dass ich die Biene ne Woche hab stehen lassen und mich dann erst wieder daran begeben hab. Mein Code zur Linienverfolgung enthielt dieses "until<Bedingung>"-Befehl. Das war noch ein "logischer" Überrest aus dem Programm was ich für einen NXT (Lego-Roboter) geschrieben hab. Ich denke das war Teil dieser eigenen Lib. Hab aber die Zeile, wie du schon beschreiben hast, mit do{}while() ersetzt. Den Code hab ich leider gelöscht bzw. nicht gespeichert weil er ja nicht funktionierte. Aber Ich hab außer der do-while-Schleife nur Befehle aus dem Tutorial verwendet und diese auch dirkt aus diesem rauskopiert.
Um der Sache nun auf die Spur zu kommen hab ich das Tut-Programm (Tutorial vom NIBObee^^, es hupt also nicht) zum Auswerten der Liniensensoren unverändert übernommen und auf die Biene aufgespielt. Ergebnis war, dass die LED aus (dunkel blieben), sprich keine Erkennung des Untergrundes. Auch eine Veränderung der Standardparameter get_LINE-Befehl von 160 bzw. 250 auf niedrigere Werte schaffte keine Abhilfe. Danach hab ich wieder die calibration.hex aufgespielt und wollte die Sensoren neu Kalibrieren. Also wieder Ablauf streng nach Vorschrift, jedoch quittierte die Biene die einzelnen Referenzierungen nicht und begann nach dem "Schwarzabgelich" mit den beiden roten Front-LEDs 5mal zu leuchten (blinken) danach jedoch funktionierte die Untergrunderkennung im calibration.hex tadellos (aber NUR dort!!!!). Danach wieder das Beispielprogramm aus dem Tutorial und wieder keine Rückmeldung des Untergrunds.
Bei der Lib weiß ich garnicht worauf ich da achten muss. Hab das AVR Studio in aktueller Version und die lib-Version 1.2 vom NIBObee.

Randnotiz: Hab mittlerweile eine RS232 Schnittstelle am Nibobee integriert. Hoffe darüber mal ein wenig Analyse betreiben zu können. Aber auch hier sind noch Probleme. Beschrieben in einem anderen Threat.

PS: Werde mich jetzt wieder benehmen. ^

[Rabenauge]

Mal so zwischengefragt: hast du eventuell einen anderen Unterbau unter deiner Biene?
Die Liniensensoreinheit ist zwar gut, aber auch empfindlich, wenn der Abstand zum Untergrund nicht exakt ist (die Biene muss mit leicht angehobener Nase dastehen) funktioniert es nicht richtig.
Steht sie vorne was höher, klappts nicht ordentlich, steht sie gerade, auch nicht mehr.

[wastel]

Nein das passt schon. Wie gesagt die Liniensensoren funktionieren aber eben nur bei der calibartion.hex. Danach nicht mehr. Ergo: Hardwarefehler ausgeschlossen. Zumindest meiner Meinung nach. Aber ich lasse mich gerne noch belehren. Aber vielen Dank. Bin für jede Anregung dankbar.