hmmm.
hast du nur die variable Ta umgestellt, oder auch die Hardware?
will sagen: wie oft wird die regler-geschichte denn tatsächlich aufgerufen?
Ta ist ja nur die (angenommene oder berechnete) Zeit seit dem letzten aufruf.
Solange sich der tatsächliche Aufruf nicht ändert bringt das schrauben an Ta nicht so wirklich viel - darum würde ich es auch berechnen / messen und nicht einfach festlegen.