Zu den Formeln im Bild kann ich dir auch nicht mehr sagen aber ich hab hier noch ein paar Links zu anderen(?) Formeln:
http://robocup.quantumtorque.com/de/...lculations.htm

http://www.google.com/m/url?ei=DyVAT...bJ6W-7EeBGy_OA

http://holonomicwheel.com/template.j...ocupRobot.html (formel ist im code versteckt)