Zitat Zitat von nestler
Die Wellen werden vorraussichtlich außen noch stabilisiert, wobei der
Platz an der Außenseite relativ knapp werden könnte. (Habe mich bei
der Konstruktion am Robertino, einem Industrieroboter von Festo
orientiert - der kommt auch ohne diese Stabilisierung aus...)

Bumper sind auch noch geplant - vermutlich eine Art "Rundumstoß-
stange", bei der es auch möglich ist, den ungefähren Ort der Kollision
zu ermitteln.

An der Motorsteuerung bin ich gerade am Arbeiten, von daher kann ich
leider im Moment noch keine Auskünfte geben, wie die genaue Steuerung
von sich gehen wird. Was verstehst du in diesem Zusammenhang unter
"nachschleppen"? - Ohne Schlupf fahren wird wohl nicht möglich sein -
auch bei langsamen Anfahren / Bremsen. Die eigentliche Geschwindigkeit
lässt sich wohl nur durch einen Sensor ermitteln, der die tatsächliche
Geschwindigkeit über dem Boden misst....
Hallo nestler!

Ich meine damit das Prinzip das du bei einer Geradeausfahrt mit zwei Rädern um 60° nach innen drehend zur Fahrtrichtung antreibst. Das dritte Rad das nach hinten verlagert ist zieht dann genau Quer mit. Also kann man ausser im Kreis drehen eigentlich gar nicht richtig optimal fahren. Ich denke eine Variante mit Servos zur Spureinstellung der einzelnen Antriebsräder mitsamt dem Getriebemotor wäre sicher eine praktikablere Lösung. Wäre auch von der Koordination sicher reizvoll und auch von der Bewegungsweise interessant. Ich bahe es nochmal ausgerechnet. Jede der drei Antriebsräder müsste 180° drehbar sein. Also 60° links und 120° rechts. Das wäre optimal für Servos.

Wegen dem Messen der aktuellen Position denke ich das vom Roboter zum Boden die schlechtere Variante ist da sie zu aufwendig ist. Ich denke eine Vermessung der Entfernung zur Umgebung mittels US-Sonar wäre sicher einfacher um die aktuelle Position zu ermitteln. So habe ich das bei meinem Roboter auch gemacht.

Grüsse Wolfgang