Fortbewegung mal anders, eine interessante Page

**tobimc** · 24.04.2005, 14:38

HI!

Mal wieder Soppelpost...

Bild hier
Siehst du den "Stachel"?

Da ist, wenn mich nicht alles täusche ein Bleigewicht dran.

Liebe Grüße,
Tobi

**RCO** · 24.04.2005, 15:09

Ja, hier ist ein Stachel dran, an dem Mega8
(http://distrob.cs.umn.edu/media/megascout/mega8.jpg)
habe ich ihn zuerst nicht gesehen.

Ich habe überlegt einen Bot zu bauen, der aber keinen solchen Stachel hat. Ein erster Versuch hat ganz gut geklappt. Hier mal ein Bild:

Bild hier

(Ist jetzt nur locker ineinander gesteckt, deshalb sieht es etwas schief und kru8m aus.) Die Servos haben aber bewiesen, dass sie nichts taugen

Ich musste den einen fast 50 % runterregeln, damit der andere mitkommt. Wenn er fährt neigt sich der mittelteil halt nach vorne, was besonders dann, wenn man z.B. Lineinverfolgung machen will sehr störend ist, da der Abstand zum Boden nicht konstant und ein Schutz gegen fremdlich kaum realisierbar ist. Mein erster Gedanke war aber auch nur, das Ding mit einer Kamera ausgestattet fernzusteuern. Aber aufgrund der Geschwindigkeit etc. hat es mir dann doch die Lust genommen. Ich überlege jetzt etwas ähnliches mit Schrittmotoren zu realisieren.

**Goblin** · 24.04.2005, 15:56

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=5643

gibts schon!

**RCO** · 24.04.2005, 16:49

Genau das hab ich diue ganze Zeit gesucht, schön das du es gefunden hast. Wenn man sich mal das Video anschaut, sieht man, dass der Bot ziemlich stark hin und her schawnkt, besonders dann, wenn er neu anfährt, also z.B. nach einer Kurve:

http://www.tobias-leininger.de/Videos/robi2.avi

Leider wird man das ganze wohl nicht unterdrücken können, denn alles was die Räder an Reibung etc. produzieren wird dafür sorgen, dass der Bot auch bei gleichmäßiger Geradeeausfahrt sich immer ein wenig nach vorne neigen wird.
Ich denke, ich werde um ein Blech, schleifer oder kleine Nachlaufrolle nicht herum kommen.

**Goblin** · 24.04.2005, 16:52

naja, das mit der linienverfolgung scheint aber zu klappen!

**tobimc** · 24.04.2005, 17:03

Hi

Hm... das ist auch eine relativ eckige Ansteuerung der Motoren!
Das wird aber ICH_ sicher noch ändern.

Wenn ihr ein langsameres Anlaufmoment erzeugt, ist das Schwanken nicht so extrem.
Alternativ könnte man auch mit einem Poti und nem Servo ein Ausgleichsgewicht hin und herschwenken...

Liebe Grüße,
Tobi

**RCO** · 24.04.2005, 17:06

naja, das mit der linienverfolgung scheint aber zu klappen!

Das stimmt natürlich

Trotzdem finde ich es nicht gerade die eleganteste Methode. Man weiß außerdem nicht, wie sich das ganze bei mehr Licht verhällt.
Ein ganz anderes Problem ist, dass es sehr schwierig wird weitere Sensoren auf den bot zu setzen, denn ein Abstandssensor darf nicht bedingt durch das Schaukeln auf einmal in Richtung Boden geneigt sein.

**tobimc** · 24.04.2005, 17:25

Hi

Ich weis ja auch nicht, wo ich da nen GP2D12 unterbringen will, in meinem... Mal sehen.

Kann ein M8 mit ausreichend RAM eine Gameboy CAM auswerten?

Liebe Grüße,
Tobi