Auf diesen video können sie mein Balancing Robot ansehen :http://www.youtube.com/watch?v=a1EfgqLcNzc
Eckdaten : ù mega 32, 1 Achse gyro, 3 Achse accelerometer, Getriebe 1/43, accu 4*Lipo Zelle, odometrie mit 0.1 mm Auflosung.
Regelkreis gyro + acc = 40 mS
PWM = a*actuelle Winkel + b*drehgeschwindigkeit+c*linear geschwindigkeit+d*position.
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