@GOARA
ein Beschleunigungssensor liefert KEINEN Winkel !! Daher muss man zweimal integrieren und rechnen. Wenn nun die Beschleunigungswerte zu klein sind addieren sich die Rauschwerte auf und das ganze ist auch noch temperaturabhaenig. Das ist doch auch der Grund warum bei den Mini Segways so ein Aufwand getrieben wird um den "wahren" Winkel zu erhalten.

gruss wawa