Gravitationszentrum - ADXL202JE - ADXRS150EB - TWR-N1.0

[Florian]

Hi, es geht mir darum einen 2-Rad-Roboter zu bauen, der Sensoren verwendet! ;o)

[Michael]

Hallo sonic,

Höh?

Gravitation ist die Bezeichnung für den Effekt dass 2 Massen sich anziehen. Beschleunigung ist dv/dt. Logisch das man für Beschleunigungen auch ne Kraft braucht.

Was ich meinte ist das man die Erdbeschleunigung von den anderen eventuell auftretenden Beschleunigungen trennen muss...

Aber ich glaub nicht das Flo's Robi so schnell werden wird das irgendwas relativ gerechnet werden muss

nicht doch.
Was ich meine, ist:
Da Gravitation und Beschleunigung dasselbe ist, macht es für den ADXL keinen Unterschied, welche Kraft von beiden wirkt.

Siehe auch hier.
Zitat:
Seine Theorie basiert darauf, dass die Gravitation in einem Schwerefeld nicht von der Trägheitskraft bei einer Beschleunigung oder der Fliehkraft in einer Kurve unterschieden werden kann.
Zitat Ende.
Gruß, Michael

[Florian]

Nabend nochmal!
Ich habe mich nochmal schlau gemacht!
Ich brauche also 2 Sensoren für meinen Bot!
Zum einen den ADXL202JE (was ist das genau, was der macht?) und zum Anderen einen Gyro/Kreisel (was ist das genau, was der macht und kann mir jemand einen empfehlen?)
Fehlt noch etwas, damit ich den Roboter ausbalanzieren kann?

Danke nochmal für Eure Hilfe! :o)

[antichrist]

Also mal vorab.Ich bin völliger Amateur auf diesem Gebiet.Aber ich habe mich gefragt ob es nicht einfacher ist das kippen des Roboters mit einem Poti zu messen.Wenn ein Zahnrad auf der Achse ist die die Räder verbindet und dieses Zahnrad in das Poti eingreift ,dann müßte sich doch die Spannung ändern wenn der Roboter um die Radachse anfängt zu kippen. Eine entsprechende Regelung versucht das wieder auszugleichen.
Oder ist das völliger Strungs. Wäre aber sicher billig.

[Florian]

Billiger wäre es wirklich, aber ungenauer und viel größer! :o(
Trotzdem Danke für den Einwurf! :o)

[Florian]

Ich habe jetzt mal weiter recherchiert und habe die Kreisel von Analog Device gefunden:
ADXRS 150
ADXRS 300
ADXRS 401
Kann mir jemand sagen, welcher geeignet wäre und wo man die herbekommt?
Bei Conrad/Reichelt/ebay/... habe ich sie leider nicht gefunden! :o(

Gute Nacht, ich gehe erstmal "Bubu" machen!

[Manf]

...kannst du doch auch einfach etwas größere Räder nehmen und die Akkus (das Schwerste) ganz unten einbauen (unter der achse) sodass dein Gesamtschwerpunkt auch unter der Radachse ist, dann kann dein Roboter nur noch bei zu starken (positiven und negativen) Beschleunigungen kippen!

Stellt man ihn auf den Stiehl, dann kippt der Besen zwar auch um, aber zuerst langsamer! *staun*

Wer das kapiert hat, dem macht die Relativitätstheorie keine Schwierigkeiten mehr.

Die Akkus unten, den Besen oben drauf (senkrechte Balancierstange) und es wird eine spektakuläre Demostration eines Systems bei dem man je nach Fähigkeit und möglicher Reaktionsgeschwindigkeit die Schwerpunktlage variieren kann.

Es wird von stabil bis instabil aber mit geringer Geschwindigkeits-Anforderung zum Balancieren reichen. Sicher gut für den Betrachter und gut für den Einstieg, auch in den Übergang zwischen Gravitation und Beschleunigung (der eigentlich keiner ist).

Manfred

[Florian]

Die Akkus unten, den Besen oben drauf (senkrechte Balancierstange) und es wird eine spektakuläre Demostration eines Systems bei dem man je nach Fähigkeit und möglicher Reaktionsgeschwindigkeit die Schwerpunktlage variieren kann.

Es wird von stabil bis instabil aber mit geringer Geschwindigkeits-Anforderung zum Balancieren reichen. Sicher gut für den Betrachter und gut für den Einstieg, auch in den Übergang zwischen Gravitation und Beschleunigung (der eigentlich keiner ist).

Nein, ich möchte keinen Besenstielroboter bauen! *lol*
Trotzdem danke für den Vorschlag! *g*


Hat jemand schon irgendwelche Erfahrungen mit Gyro's?
Welche sind zu empfehlen, die oben genannten?

Danke für eure Hilfe! :o)

[JanB]

Hi Florian,
Ich kenne Kreisel (Gyroskope) aus dem Modellflugbereich.
Da sind auch keine anderen Sensoren drin.

Gyros messen Drehgeschwindigkeit und Richtung um eine Achse.
Bei den Modellhubschraubern, sind zwei Arten von Kreiseln zu unterscheiden:
1. Die sog. "normalen" Kreisel geben ein der Drehrate proportionales Signal ab,
das dann benutzt wird um die Drehung des Helis um die Hochachse zu dämpfen.
2. Die sog. "Heading-Hold"-Kreisel integrieren die gemessene Drehrate über die Zeit.
Bei einer Abweichung von einer vorgegebenen Lage geben sie ein Signal ab,
welches den Heli wieder in die ursprüngliche Lage zurücksteuert.
Das geht so fein und schnell,
das der Heli praktisch in seiner Lage um die Hochachse festgehalten wird.
Jede winzige Drehung wird sofort automatisch wieder korrigiert.

So ein Heading-Hold Kreisel z.B. GY-200 oder GY-401, kostet um die 100EUR.
Diese beiden Kreisel sind mit SMM-Kreiselelementen ausgestattet.
SMM=Silicon Micro Machines.
Sie sind extrem stoßfest und haben keine Temperaturdrift.

Billiger sind Piezo-Kreisel.
Die sind jedoch nicht stoßfest, sind längst nicht so sensibel,
und wegen der Temperaturdrift läuft mit der Zeit der Nullpunkt weg.
Heading-Hold-Funktion habe ich bei Piezo-Kreiseln noch nicht gesehen.

Es ist evtl. billiger sich so einen Modellbaukreisel zu kaufen,
und das eigentliche Kreisel-Element auszubauen,
als sich das Element über exotische Quellen einzeln zu beschaffen.

Gruß Jan

[Florian]

Danke für Deine Informationen! :o)
Ich werde sehen, was sich anbeitet!

Ich melde mich nachher nochmal! ;o)