Hallo Florian,
ich habe mich auch mit dem Problem beschäftigt Die n-Bot Seite ist wirklich interessant.
Und ich bin zu dem Schluß gekommen, daß der ADXL hier nicht zu gebrauchen ist. Leider erst nachdem ich mir einen besorgt hatte.
Was du brauchst, ist ein Sensor, der dir die Kippgeschwindigkeit mißt!
Beispiel:
Stell dir deinen ADXL-Sensor einfach so vor, daß da eine Kugel in einer flachen Schale liegt, und zwar in der Mitte. Wenn die Kugel aus der Mitte rollt, was du messen kannst, dann ist die Schale gekippt. Die Gravitationsrichtung hat sich geändert.Alles ok?
Was passiert aber, wenn diese "Schale" an deinem Balance-Bot angebracht wird? Bewegt sich die Kugel aus der Mitte, wenn der Bot kippt?
Leider nicht, oder nur sehr wenig. Spätestens, wenn der Bot auf dem Boden aufschlägt, mißt du dann was.
Der ADXL ist halt der falsche Sensor, weil du damit nicht die benötigte physikalische Größe messen kannst.
Gruß, Michael

Edit:
angle velocity
ist die Bezeichnung für die phys. Größe, die du messen mußt.