Balancierende Roboter

**RP6conrad** · 15.07.2010, 22:09

Auf diesen video können sie mein Balancing Robot ansehen :http://www.youtube.com/watch?v=a1EfgqLcNzc
Eckdaten : ù mega 32, 1 Achse gyro, 3 Achse accelerometer, Getriebe 1/43, accu 4*Lipo Zelle, odometrie mit 0.1 mm Auflosung.
Regelkreis gyro + acc = 40 mS
PWM = a*actuelle Winkel + b*drehgeschwindigkeit+c*linear geschwindigkeit+d*position.
Gerne ihre Kommentar, Frage oder Anmerkungen.

**yaro** · 15.07.2010, 22:26

Schöner Bot

Am Besen finde ich, dass er immer auf seine Anfangsposition zurückkehrt!
Welche Motoren hast du verwendet?
Wozu brauchst du ein 3-Achs Beschleuingungssensor, wenn doch ein 2-Achs reichen würde?

Gruß, Yaro

**RP6conrad** · 15.07.2010, 22:36

Das sind DC Glocken motoren mit eine Eisenloses Anker. Riesenforteil ist de sehr grosse linearitat zwischen PWM und Antriebsmoment. Auch den "Stick slip" ist absolut immer gleich. Der fangt immer an mit drehen ab 21 % PWM sowohl Linker als Rechter motor.
Von der accelerometer verwende ich nur 2 Achse, aber diesen war am billigsten. Auch wichtig : eine absolute Spannungsreferenz an den ADC von mega 32. (MCP 1541, 4.096 Volt)

**bnitram** · 16.07.2010, 09:34

Schönes Projekt.
Die Nummer mit dem Tier oben drauf gefällt mir gut das der Bot es immer noch schafft!!

**NeyezP.** · 16.07.2010, 20:41

Schön gemacht,
hast du es nach Anleitung gebaut oder nach eigener Erfahrung?

**RP6conrad** · 16.07.2010, 20:54

Der Robby ist eigenbau, aber schon meine dritte selbstgebaute. Der Balanciertrick habe ich mit Hilfe von Google und das Forum hier (Willa met seine tricopter und andere..) in Griff bekommen. Das erste Versuch zum blancieren habe ich einfach mit eine Poti als Winkelreferenz gemacht. (Stange die auf den Boden schleppt an Poti Achse). Absolut zu empfehlen, da diese Sensoric sehr billig ist, trotzdem relatif genau und keine driftprobleme darstellt.
Ich muss auch ehrlich sagen da meine Berufsausbildung sehr hilfreich war (Diplom Ingenieur).

**RP6conrad** · 29.07.2010, 13:52

Ein zweite Video ist jetzt online : http://www.youtube.com/watch?v=9WiQmcmp_ng
Hier geht es weiter mit Balancieren und fahren/drehen. Auch geht der Robot ueber eine Rampe. Schon um sehen ist das die Winkel von Roboter abhangt von Fahrwiederstand und Rampe steilheit. Auch scheint er stabiler zu fahren mit Hilfe von ein Pendel (Stabilizing Rabbit). Wass soll hier den Grund für sein ?