SHEEPi Rasenmäher

[silas]

Update:
02.10.2012
Die Endphase zieht sich doch nun etwas länger als gedacht. Hab aber mal ein Video hochgeladen mit dem aktuellen stand.
http://www.youtube.com/watch?v=KyImC...eature=mh_lolz




So, da nun mein erstes Roboter-Projekt in die heiße Endphase geht, will ich es nun endlich mal vorstellen.

Ich bau jetzt schon ca. 1 Jahr und habe so 500€ investiert.

Voraussetzungen:
-1600m² Rasenfläche
-Steigungen bis 18%
-Etwas uneben (Schnitthöhe minimal 5cm)
-Priorität liegt auf Haltbarkeit und Effizienz
-Erstes Roboterprojekt
-Keine Mikrocontroller Erfahrungen
-Mögliche Integration in SPS Haussteuerung
-Kein GPS

Planung:
-Zwei über Zahnriemen separat angetriebene Hinterräder D=24cm von Obi (Motoren nicht unter Grundplatte wegen Verschmutzung, wurde verworfen da höheres Drehmoment nicht übertragbar ist ohne Motorlager beim Spannen in Mitleidenschaft zu ziehen)
-Motorenwahl MFA 385er 148:1 (durchgebrant) später 540er Getriebemotoren (haben last nicht standgehalten – Getriebe gebrochen, durch Denso Schneckenradgetriebemotoren von Ebay ersetzt, wesentlich Leiser und Stärker)
-3 Tellermähwerke Eigenkonstruktion als V angeordnet (um schön in Ecken zu kommen)
-Höhenverstellbar von 4 bis 7cm
-RN-Control 1.4 Mega 32 und Bascom zum Programmieren mit USB-AVR-Lab als Adapter
-Bluetooth BTM222 modul zum späteren Programmieren und einbinden in Haussteuerung
-RN-VN2 DualMotor Leistungsteil für Antriebsmotoren
-CMPS03 Kompass zum Richtung halten (starke Abweichung bei Steigungen, Lageausgleich über 2 Modellbau Servos geplant)
-Wii-Nunchuk zum Steuern per Hand, zur Menu Navigation und als Neigungssensor
-LCD-Display 4x20 mit I²C Adapter
-150W Brushless Outrunner Modellflugmotor mit 12A Brushless Regler (ca. 12000U/min bei 12V) für Schneidwerk von Modellcraft Conrad
-Zahnradgetriebe zum Untersetzen für Schneidwerk von Maedler.de
-Zahnriementrieb mit automatischer Spannrolle um die 3 Tellerschneidwerke zu verbinden auch von Maedler.de
-Doppelte Kugellagerung für Tellerschneidwerke und Achsaufhängung mit 60002RS Lagern und 10mm Edelstahlwelle von Ebay
-2x 12V 12AH Bleigelakku Zyklenfest (wegen zu hohem Gewicht und Platz nur noch einer, sollte für ca. 1h reichen)
-Ladereglerbausatz 10A von Conrad
-10A KfZ Ladegerät von Einhell
-Spritzwassergeschützte Elektronik
-Nicht korrodierende Materialien wie Edelstahl, Alu, Plastik, …
-Induktionsschleife aus RN-Wissen aber mit Atiny 2313, 36V
-3 Induktionssensoren (2 vorn einer hinten)
-4 Kollisionstaster mit Schwingendem Gehäuse

Erledigte Punkte:
-Tellerschneidwerke konstruiert und gefertigt
-Grundplatte konstruiert und Lasern lassen
-Achsantrieb um geplant
-Alles mechanische aufgebaut
-Steuerung aufgebaut
-Display auf I²C umgebaut (Eingangsmangel)
-Grundprogramm geschrieben für Handbedienung mit Hardware Twi Nunchuk, Kompass und Display (Lib angepasst für Twi)
-BTM222 Modul mit 3,3V Technik aufgebaut und beim Testen zerstört

Offene Punkte:
-Bluetooth Anbindung
-RN-Bootloader intigrieren
-Elektronikgehäuse nach Motorumbau fertigen
-Kollisionstaster
-Kompass Lageausgleich bauen
-Automatikprogramm
-Induktionsschleife
-Induktionssensoren
-Parametriersoftware über Bluetooth
-Serielle Datenanbindung über Bluetooth
-Schlupf an Antriebsrädern durch Spicks verringern (bei 12% Steigung drehen Räder durch)
-Ladestation

Und jetzt noch paar Bilder:

Konstruktionsplanung
Bild hier  

Vor umbau von Antriebsmotoren
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Stand 10.09.2010
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