Hallo!
Lesen kann ich, was soll das also?
Hier mal ein Video:
http://www.youtube.com/watch?v=SjmQ5mHueG8
1. Durchdrehen
2. Stoppen an einem Isolierband
Falls es jemand interessiert, der Code
Code:
/* Laufstall 04.12.2010 - IW
Boden: Fliese hellgrau
Umrandung: schwarzes Isolierband 15 mm breit
nur innerhalb der Umrandung rumfahren
*/
#include <avr/interrupt.h>
#include <nibo/niboconfig.h>
#include <nibo/iodefs.h>
#include <nibo/bot.h>
#include <nibo/i2cmaster.h>
#include <nibo/leds.h>
#include <nibo/delay.h>
#include <nibo/motco.h>
#include <nibo/irco.h>
#include <nibo/floor.h>
#include <nibo/adc.h>
/* eigene Funktion Zahlausgabe binär 0..63 */
int16_t wert;
void zahlausgabe(int16_t wert) {
if ((wert - 32) > 0) {
leds_set_status(LEDS_GREEN, 5);
wert = wert - 32;
} else {
leds_set_status(LEDS_OFF, 5);
}
if ((wert - 16) > 0) {
leds_set_status(LEDS_GREEN, 4);
wert = wert - 16;
} else {
leds_set_status(LEDS_OFF, 4);
}
if ((wert - 8) > 0) {
leds_set_status(LEDS_GREEN,3);
wert = wert - 8;
} else {
leds_set_status(LEDS_OFF,3);
}
if ((wert - 4)> 0) {
leds_set_status(LEDS_GREEN,2);
wert = wert - 4;
} else {
leds_set_status(LEDS_OFF,2);
}
if ((wert - 2)> 0) {
leds_set_status(LEDS_GREEN,1);
wert = wert - 2;
} else {
leds_set_status(LEDS_OFF,1);
}
if ((wert - 1)> 0) {
leds_set_status(LEDS_GREEN,0);
} else {
leds_set_status(LEDS_OFF,0);
}
} // end Zahlausgabe
/* eigene Funktion floor_measure() 2x wg. erster AD-Wandlung */
int16_t floor_mw[4];
void floor_measure_iw() {
floor_enable_ir();
floor_mw[0] = 1023-adc_read(0); // Bodensensor von oben in Fahrtrichtung rechts
floor_mw[1] = 1023-adc_read(1); // Bodensensor von oben in Fahrtrichtung links
floor_mw[2] = 1023-adc_read(2); // Liniensensor von oben in Fahrtrichtung links
floor_mw[3] = 1023-adc_read(3); // Liniensensor von oben in Fahrtrichtung rechts
//nochmal, wir haben ja Zeit...
floor_mw[0] = 1023-adc_read(0); // Bodensensor von oben in Fahrtrichtung rechts
floor_mw[1] = 1023-adc_read(1); // Bodensensor von oben in Fahrtrichtung links
floor_mw[2] = 1023-adc_read(2); // Liniensensor von oben in Fahrtrichtung links
floor_mw[3] = 1023-adc_read(3); // Liniensensor von oben in Fahrtrichtung rechts
floor_disable_ir();
}
/*-----------*/
/* Laufstall */
/*-----------*/
uint8_t speed_left = 100; // Ticks/Sekunde Testwert
uint8_t speed_right = 100; // Ticks/Sekunde Testwert
uint16_t floor_left;
uint16_t floor_right;
void laufstall() {
floor_left = floor_mw[1]/16;
floor_right = floor_mw[0]/16;
//zahlausgabe(floor_right); // da kein Display! keine negativen Werte!
// floor_left auf gelb: 7, auf schwarz: 0, auf Fliese 6, auf Fuge 3
// floor_right auf gelb: 8, auf schwarz: 0, auf Fliese 6, auf Fuge 3
if ((floor_left < 2) || (floor_right < 2)) { //ABGRUND: STOP
leds_set_status(LEDS_ORANGE,0);
leds_set_status(LEDS_ORANGE,5);
motco_stop();
motco_update();
delay(1000);
motco_setSpeed(-50, -50);
motco_update();
delay(1000);
motco_stop();
motco_update();
} else {
leds_set_status(LEDS_GREEN,0);
leds_set_status(LEDS_GREEN,5);
motco_setSpeed(speed_left,speed_right);
motco_update();
}
} // end laufstall
#define WHILE_1_TIME_GRID 10
uint8_t counter_2ms;
// ------------------------------------------------------------
// ---------- init timer2 -------------------------------------
// ------------------------------------------------------------
void init_timer2(void) {
TCCR2 = 0x00; // normal port operation
TCNT2 = 0x83; // set count value (131)
}
// ------------------------------------------------------------
// ---------- start timer2 ------------------------------------
// ------------------------------------------------------------
void start_timer2(void) {
cli(); // disable global interrupts
counter_2ms = 0;
// Datenblatt falsch!! S. 106 Table 56
TCCR2 |= 0x04; // CS02 = 1; CS01 = 0; CS00 = 1 -> clk/256
TIMSK |= (1<<TOIE2); //0x01; // enable timer overflow interrupt
sei(); // enable global interrupts
}
// ------------------------------------------------------------
// ---------- stop timer2 -------------------------------------
// ------------------------------------------------------------
void stop_timer2(void) {
cli(); // disable global interrupts
TCCR2 &= ~0x05; // stop timer
TIMSK &= ~(1<<TOIE2); // disable timer overflow interrupt
sei(); // enable global interrupts
}
// ------------------------------------------------------------
// ---------- timer2 ISR --------------------------------------
// ------------------------------------------------------------
ISR(TIMER2_OVF_vect) { // timer2 overflow
// reload counter value high byte; 0x83 corresponds to 1ms
// clk/128 entspricht 125 kHz entspricht 8 us
// Datenblatt falsch! clk/256 = 0x04 0 => 2ms
TCNT2 = 0x83; // 131 bis 256 also 125 mal 16 us
counter_2ms++;
if (counter_2ms >= WHILE_1_TIME_GRID) {
stop_timer2(); // Zeitdauer unbekannt, deshalb stoppen
// Bodensensoren messen (2 mal)
floor_measure_iw(); // schwarz = 0, weiß = 1023 bzw. 63=1023/16 Integer!
laufstall();
counter_2ms = 0;
start_timer2(); // alles abgearbeitet
} // end if counter
} // end ISR
/* die main */
int main() {
sei();
bot_init();
i2c_init();
leds_init();
floor_init();
init_timer2();
leds_set_status(LEDS_GREEN,5);
delay(2000); // damit er nicht gleich losrast!
leds_set_status(LEDS_OFF,5);
motco_setSpeedParameters(5,4,6); // Empfehlung vom "Chef"
start_timer2();
while (1) {
// tu was.. oder nix
delay(10000);
}
return 0;
}
Viele Grüße Lisbeth2010
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Zitat von oberallgeier am 01 Dez 2010, 0:20
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