Danke. Leider ist das Programm nicht auf meinem Mist gewachsen, habe es aber schon modifizieren können, dass es die Entfernung zum größten Hindernisses in der Nähe anzeigt. Wie das geht, steht hier:
http://www.direcs.de/node/163

Das beantwortet dann auch deine Frage; denn ich habe dazu die Open Source Treiber OpenKinect genutzt: http://openkinect.org/wiki/Main_Page
Und das Programm ofxKinect ( https://github.com/ofTheo/ofxKinect ) und openFrameworks ( http://openframeworks.cc/ ).