Messverfahren

[An-Ti]

Hey,
ich hab da mal eine Frage:
Wie kann ich die Position meines Roboters bestimmen oder wie weiß er selber wie weit er schon gefahren ist?
Gibt es ähnliche Techniken wie z.B. der Kilometerzähler am Fahrrad, nur für die x- und y-Richtung?
Was haltet ihr von einem GrayCode Drehgeber oder einem magnetischen Drehgeber?
Oder kann man auch eine Kugel- bzw. optische Maus nutzen?

Tipps sind gefordert, also:
Hirnchen an und losgetippselt.

[PICture]

Hallo An-Ti!

Dir geht's fast bestimmt um Odometrie, darüber lässt sich in RN durch Suche sicher viel finden.

[Ceos]

Drehencoder jeder Art sind erlaubt, sofern du weist wie du sie abfragen musst und sie deinem Geldbeutel entsprechen. Eine alte Ballmaus kann man auch benutzen, die ist dann schon komplett fertig, musst sie nurnoch unter deinen Robo basteln, so als Stützrad z.B. (und natürlich je nach Antriebsart noch den Weg berechnen)

auch Lasermäuse bzw. optische Mäuse sind da Nützlich, die haben (meistens) noch intern UART den man anzapfen kann, du müsstest nur ein wenig die Optik bearbeiten, damit der Sensor auch auf den Lichtpunkt fokusiert ist.

Achtung kleine Warnung, wenn du nen 1-Achs-Roboter hast, der nur 2 Antriebs-Räder hat, musst du beim drehen den Kreisbogen mitrechnen, also exakt messen beim Befestigen damit die Formel auch hinhaut ^^

Ich hab selber mal eine Mischung aus Odometrie und elektronischem Kompass gebaut um die Genauigkeit der Drehencoder zu verbessern (wenn der Asuro einen leichten Kreisbogen gefahren ist, hat man den Unterschied am Drehencoder leider nciht erkennen können, oder die Reglung hat ne Schlangenlinie gefahren und der Asuro ist dadurch weniger Strecke geradeaus gefahren als erwartet).

[An-Ti]

Ach ja, vielleicht sollte ich noch erwähnen, dass der Roboter 3 Räder hat und ich gern vorn am Vorderrad, welches eine Lenkrolle ist, mit den Messungen ansetzen möchte.
Die Hinterräder werden durch 2 Getriebemotoren über jeweils eine H-Brücke angesteuert.

[Ceos]

ne lenkrolle iss nich grad optimal zum messen .... ersetzen geht nicht ? ... die iss zu ungenau und fehlerbehaftet ... da müsste man viel rumrechnen und winkel + drehgeber verwenden!
<Edit>
du könntest zwar die Position und Ausrichtung der Lenkrolle bestimmen, aber die Ausrichtugn des restlichen Robo ist unbekannt
</Edit>
kauf dir doch ne billige optische PS/2 Maus und bau die mal testhalber an dein Robo an, dann versuch mal die empfangenen Daten über den Robo oder ne serielle Schnittstelle auszulesen (PS/2 ist auch nur seriell + Strom, kann man mit ein wenig basteln an den COM anschließen) ...

wenn du die Daten hast, zeichne die Strecke mal auf nem Kooridnatensystem auf und vergiss nicht, dass jede Änderungg nach links oder rechts eine Winkeländerung und keinen Weg darstellt!

<Nachtrag>
http://de.wikipedia.org/wiki/PS/2-Schnittstelle</Nachtrag>

[An-Ti]

Ein Ersatz für das Vorderrad wäre nicht so ideal, da es zum Lenken und Stützen gebraucht wird.
Die Radbefestigung ist gute 6cm vom Boden entfernt...da müsste man ja dann schon was "basteln", dass der optische Maussensor die Daten erfasst, da meist bei 5mm Schluss ist, oder?!