Nun dann will ich es mal weiter erklären:

Wie wir alle wissen ist die inverse Kinematik in der Lage aus jeder beliebigen Position der Fussspitze (solange sie sich im Arbeitsraum des Beins befindet) die Gelenk-Winkel für Fuss, Knie und Hüfte auszurechnen.

Nur wie gebe ich diese "beliebigen Positionen" vor?
Ich hab zum einen einen festen Bewegungsablauf (A) wenn das Bein von seiner Endstellung zurück in die Anfangsstellung bewegt wird. Dabei befindet es sich in der Luft und die Bahnkurve die dabei abgefahren werden soll kann vorgegeben werden. So wie das bei ikarus_177 auf der Homepage unter Schritte zu sehen ist.

Für den Teil der Bewegung (B) bei dem der Fuss auf den Boden steht gibt es zwei Möglichkeiten:
1) Die Bahnkurve wird auch hier vorgegen. Dann sind aber keine Anpassungen an den Boden oder die Bewegungsrichtung möglich
2) Die Bahnkurve wird berechnet, entsprechend der Bewegungsrichtung (vorwärts, rückwärts, seitwärts mit Drehung oder alles zusammen) und Lage des Körpers.

Ich würde gerne den 2) Ansatz verfolgen, d.h. eine Bahnkurve quasi dynamisch generieren. Mittels eines Lagesensors soll der Roboter später erkennen ob er schräg steht und diese soweit möglich ausgleichen. Daraus folgt natürlich, dass sich auch die Beinstellung verändert. Ich möchte dem Roboter auch gerne Bewegungen vorgeben können wie z.B: "laufe gerade aus und dreh dich dabei einmal um 360°" für einen Hexa theoretisch ohne Probleme machbar, nur überlagern sich hier das Bewegungsmuster "nach vorn" und das "drehen". Ich brauch also eine mathematische Beschreibung die aus meiner Vorgabe errechnet wie die Fussspitzen sich bewegen müssten um die Aufgabe zu erfüllen (die Gelenkswinkel errechnen sich ja dann aus der IK).

Ich hoffe jetzt ist es etwas klarer.