.: Vinculum :. - Hexabot

[movido]

Hmm, bin mir nicht sicher, ob ich das verstehe. Auf der Servoseite brauchst Du überhaupt nicht glatt zu ziehen. Sicher, klar,, Leistungselektronik, aber die Servos vertragen normalerweise so ziemlich alles, denn das müssen sie im Modellbau ja auch. Also den Plus- und Minuspin von den Servomotoren würde ich wirklich direkt an den Akku tun. Ist bei meiner Spinne mit 24 Hochleistungsservos auch so. Die Steuerleitung geht direkt an den Controller, und der sitzt hinter der oben beschriebenen Elektronik. Der Controller brauch ein paar Milliampere, so dass die angegebenen Kondensatoren dicke ausreichen. Die Diode sorgt dafür, dass die Motoren nicht an die Kondensatoren kommen. Was die Motoren ziehen kann ich niemals mit Kondensatoren glätten. Grosse Kondensatoren glätten übrigens nur niedrige Frequenzen. Kleine Kondensatoren glätten die hohen. Daher hast Du auch auf beiden Seiten mindestens zwei.

Vielleicht habe ich auch was nicht mitgelesen und Du brauchst mehrere Ampere auf der Logikseite?

Achja, und fast alles ist besser als der 78L05Z. Hatte ich halt noch in der Grabbelkiste.

[HannoHupmann]

Ich kann schlicht und ergreifen die Servos nicht direkt an den Akku hängen.

[movido]

Da fällt mir jetzt auch nichts mehr ein. Ich beschränke mich dann erst einmal wieder auf's mitlesen

[HannoHupmann]

@movido nicht doch ! Die BlueBird Servos sind einfach nicht für 7,2V - 8,4V ausgelegt und ich habe zwei oder drei auf dem Gewissen, weil ich es nicht glauben wollte. Eben keine besonders guten Servos, aber die habe ich nun mal verbaut. Ein Fehler den ich nun nicht wieder einfach ändern kann und ich hatte am Anfang auch gedacht ich könnte das einfach so machen wie beim Phoenix² und wie du es skizziert hast. Meine Spannungseinbrücke sind im Bereich der niedrigen Frequenzen und daher brauch ich große und dicke Dinger, so ein paar µF reichen da einfach nicht. Erst als ich mir das ganze auf dem Oszi angeschaut habe konnte ich es selbst glauben, vor allen wenn du nacheinander deine 2200µF einsteckst und erst bei 15,3mF eine sichtbare Glättung erreichen kannst, bei zwei Beinen! Auch hier mach ich die BlueBirds verantwortlich die sind auch in dem Punkt einfach mies.

Bei der Logikversorgung bin ich im Moment bei einem 9V Block und einem Step-Up der 12V generiert, einem Spannungsregler für 5V und danach nochmal einer auf 3,3V. Irgendwie schon komisch, wenn ich bedenke, dass ich nun vier verschiedene Spannungen auf dem Hexa habe: 12V, 6V, 5V und 3,3V! Die Spannung der Servos 6V wird jetzt mit 40800µF (!) abgepuffert. Das klingt im ersten Moment nach overkill aber weniger führt sofort wieder zu "wackelnder Spannung". Abgesehen davon

[HannoHupmann]

Wie angekündigt nun die neue Version des CAD Modells. Ich bin gespannt ob ihr noch Verbessungsvorschläge habt.

http://skfb.ly/5k3h1dc

[MisterMou]

Tolle Idee, ich hätte aber ein Vierkantrohr genommen, das neigt weniger zum Verdrehen, als ein "U". Vom Gewicht wird sich das nicht sonderlich bemerkbar machen.

[HeXPloreR]

Na,
mal abgesehen davon das ich nur die Grafik sehen - sie aber nicht drehen und zoomen kann.

Und wohin ist denn jetzt diese ganze Konstruktion mit den Flachriemen und die ganze Lagerung? Diese sollten doch die Schwingungen aufnehmen.

Sehe ich dort jetzt eine doppelte Ausführung der Servos am Unterschenkel?

Magst Du die Ansicht von "unten für einen Unterschenkel" hier noch mal zeigen?
Konkret geht es mir um die Befestigung des U-Profils zwischen den beiden Servos.

Da Du ja weiterhin schon gefertigte Teile weiter benutzen möchtest, wird es schwierig Verbesserungsvorschläge sinnvoll anzusetzen.

[HannoHupmann]

@MisterMou ? Lustig, da ich im ganzen Roboter kein U-Profil verbaut habe, weis ich jetzt nicht was du meinst. Vermutlich den Oberschenkel: der besteht aber aus zwei Flachprofilen und einer Abdeckung, die wiederrum die LED difus machen soll und sonst keine konstruktive Funktion hat. Ich bin mir allerdings selber nicht ganz sicher ob die beiden 2mm CFK Streben ausreichen und in der dargestellten Konstruktion die Verdrehung ausreichend verhindern. Zur Not könnte man auch nache der Schulter nochmal einen Klotz einbauen.

@HeXPloreR. Das muss an deinem Browser liegen, bei mir funktioniert es einwandfrei mit Firefox. Scheint da wohl noch Probleme zu geben. Ich habe aber unten nochmal ein paar Screenshots angehängt. Die Flachriemen und die ganze Lagerung fliegt raus, denn a) funktioniert das Konzept überhaupt nicht und es kann auch nicht funktionieren, da der Federweg für eine solche Lagerung zu klein ist bzw. ich keine passenden Federn dafür bekomme. b) Die Schwingungen werden nicht aufgenommen sondern der Roboter gibt einfach nur nach und macht die Grätsche was sehr unschön für alle Servos ist.

Weiter verwenden kann ich nur die Füße selbst und die Lagerklötze sowie ein paar der Klötze die die Servos halten, alles andere wird wohl oder übel neu gemacht werden müssen. Den Körper würde ich auch gerne behalten, denn der wäre sehr teuer aufgrund der Abmessungen. Auf den Bildern sieht man auch die Farben und damit auch besser welche Teile ich brauche.





Materialien:
Gelb = Dibond 4mm
Blau = CFK 2mm
Grau = Aluminium 2mm
Weiß = PVC
Braun = festes Balsaholz ?? (keine Ahnung ob das ausreicht)
Grau/Transparent = Lexan

ich muss mal kucken ob man nicht auch bessere Modelle bei Sketchab hochladen kann, das was jetzt drin ist macht die Rundungen schon sehr eckig!

[MisterMou]

Ahh
Wenn man nicht weiß, dass es drei Teile sind, interpretiert man den Oberschenkel als ein "U". Dem 3D Modell fehlen nämlich sämtliche Farben
Allerdings ist das noch instabiler, ich neige aber auch immer dazu, ein Panzer bauen zu wollen...

Dann lass doch das Balsaholz weg und kante die beiden Seiten des Oberschenkels ab, müssten dann aber aus Alu sein.

[HeXPloreR]

Danke Dir.

Ich würde den Unterschenkelservo in den Unterschenkel einbauen, so wie Du es vorher hattest. Also eigentlich den Servo mit dem Balsaholz tauschen.
Die Halterbleche (das was jetzt am Balsaholz sitzt) würden dann den Hüftservo einschliessen.
Der Übergang vom Holz zum nicht U-Profil gefällt mir irgendwie garnicht. Wenn der Servo da nicht hin soll/kann/darf dann würde ich auch wenigstens dort ein U-Profil bis runter zum Unterschenkelservo einplanen. Oder zumindest diese beiden Bleche direkt mit Abstandshalter irgendwie verbinden, damit sich da nichts verdreht.
Ich denke nämlich das sich dort alles bewegen wird - und das will doch keiner haben.
Die Schrauben könnten komplett durchgehen + Abstandshülsen in der Mitte. Am besten noch mit Flansch auf beiden Seiten. Aber nur wenn das mit dem Balsaholz/Servo so bleiben soll.

Wenn man tauscht muss man wieder schauen wie man die beiden verschieden großen Servo auf der Gegenseite stabil zusammen bekommt.

Balsaholz?
Also dazu kann ich nur sagen entweder in Harz tränken oder Rohre um die Schrauben machen, die Löcher etwas großer dafür. Dann hat man noch etwas Querstabilität vom Holz...welches man irgendwann mal durch mindestens Kunststoff ersetzen sollte

Gefühlt wird Dir Deine Lexanabdeckung dort momentan bei der ersten Belastung brechen, wenn es denn überhaupt belastet wird.


Meine GraKa kann wohl einfach kein WebGL verstehen