Regelungstechnik PID Motor auf Position

[jojo45]

Hallo,

ich habe eine fertige Regelungstechnik PID Library mit der ich einen Motor auf Position schicken und halten möchte.

Ich gebe die Sollposition vor und warte bis mein inkrementeller Wegwert in gewünschter istposition ist.
Der Motor überfährt die Zielposition leicht und fährt dann zurück zur Zielposition.

Ich habe nun leider das Problem das ich das Signal "in Position" bereits beim erreichen der Zielposition ausgebe, aber der Motor ja dann erst das Ziel überfährt.
Wie oder wann kann ich sagen, dass der Motor in Endposition ist?