Hey,
vielen Dank schonmal für die ersten Hinweise.

Zu 1. Das mit dem Mitern konnte ich noch nicht ausprobieren da ich ein paar Fehler im Schaltplan habe.(Die Probleme sind in dem unten angehängten Link in dem Forum beschrieben und auch mit größerem Bild und auch ein Zoombares Bild des Schaltplanes ist dort gepostet.(auf die Pfeile unten in der Ecke drücken)

Zu 2. Werde am Montag meinen Schaltplan dann noch einmal abändern und versuchen die Schaltungsteile Schaltbar zu machen.Und ich werde den PIC wohl auch nicht auf 30MIPS laufen lassen ist einfach überflüssig für die paar Sachen die der Asuro Clone können soll.

Zu 3. Werde wohl nur die 2 Odometrie Sensoren über OP's nutzen für die Abstandssensoren werde ich es mit den verschiedenen Widerständen für verschiedene Spannungen probieren um so über die A/D des PIC's herausfinden zu können welcher der Sensoren das Signal gibt.

Außerdem habe ich nun noch ein Kleines Matlab Projekt nebenher für eine Vorlesung zu machen und überlege ob ich es nicht direkt noch an den PIC mit dranbau. Dafür müsste ich nur ein Mikro an einem A/D Eingang noch anschließen.

Da wäre aber nun die Frage welche von den anderen momentan dort angeschlossenen Schaltungsteile kann ich von dort weglegen? Da ja auf den selben PIN's auch die Signale für externe Interrupts ankommen müssen.

Also ich meine welche meiner Schaltungsteile müssen Interrupts später bei der Programmierung erzeugen können? Die Abstandssensoren sollten es wohl können. Für Odometrie weiß ich es nicht ob ich dort Interrupts für brauche. Und für den Liniensensor weiß ich es auch nicht.

Naja wie gesagt hier:

http://www.mikrocontroller.net/topic/239003#new

gibt es größere Bilder und eine Beschreibung meines Eagle Problems.