Wegstrecke erfassen

[Klaus_0168]

Hi x-ryder,
wenn Du dich nicht auf die Rückmeldungen der Aktoren verlassen willst, bleibt, meiner Meinung nach, nur ein externes Signal übrig, das angepeilt werden kann. LordRayden und pebisoft hatten schon gepostet, das GPS ausfällt, da es in geschlossenen Räumen nicht funzt und zu ungenau ist.
Wie wäre es dann mit einem LPS (lokales Positionierungs System). Funkbojen oder Infrarotsender, die angepeilt werden können und an definierten Stellen fest montiert sind. Als Fixpunkte könnte ich mir auch Steckdosenlampen (Nachtlicht für Kinder) oder die Deckenlampe vorstellen. Irgendetwas, das im Raum ein anpeilbares, stationäres Signal liefert.
Über eine Triangulation kann dann eine Positionsändernung gegenüber diesen Fixpunkten berechnet werden. Die Abstände der Fixpunkte untereinander müssen natürlich bekannt sein, da sonst die gesamte Berechnung über den Haufen geschmissen wird. Mit zwei unterschiedlich positionierten Empfängern auf dem Bot kann dann auch eine reine Rotationsbewegung ermittelt werden.
Für die Funkschatten kann man immer noch auf die Rückmeldungen der Aktoren/Servos zurückgreifen.

Ich hoffe es hilft diesmal weiter
Grüße Klaus

[x-ryder]

ich glaube ihr bringt mich auf ne idee ^^

ich hab noch meinen asuro ^^

was meint ihr wohl ist der nen guter corobot??

Martin

[Klaus_0168]

Was für eine Idee ???

Wieso Corobot ?? Bitte um Definition.

Klaus

Stimme soweit mit Klaus überein.
@ICH_
>... deshalb kann man doch trotzdem bei jedem Schritt, den er macht >schauen, wie weit und in welche Richtung dieser Schritt die Position >Verändert ...

Du siehst es, aber nicht der Bot, oder ? Wenn du dir die Augen verbindest, wasn dann ...-> Sensor ... einverstanden ??

[ICH_]

@ICH_
>... deshalb kann man doch trotzdem bei jedem Schritt, den er macht >schauen, wie weit und in welche Richtung dieser Schritt die Position >Verändert ...

Du siehst es, aber nicht der Bot, oder ? Wenn du dir die Augen verbindest, wasn dann ...-> Sensor ... einverstanden ??

Nein
Ich meine ja auch nicht sehen, sondern "wissen". wenn der sein bein, das eine bestimmte länge hat um einen bestimmten Winkel dreht kann man doch wohl die Strecke ausrechnen, die er dadurch vorwärts kommt. Ich weiß nicht, was daran nicht stimmen soll ???
Wieso braucht man dazu noch extra Sensoren? Nur wenn er durchrutscht geht das nicht.

[Manf]

wenn der sein bein, das eine bestimmte länge hat um einen bestimmten Winkel dreht kann man doch wohl die Strecke ausrechnen,

Ist eigentlich geklärt, wie so ein Bein auf den Boden aufgesetzt wird?
Auf einen unebenen Boden?
Wird es bis auf die Ebene abgesenkt auf der die anderen Füße stehen oder wird es soweit abgesetzt, bis es Bodenkontakt hat? (Wobei die Körperposition auf waagerechte Stellung nachgeregelt wird, solange das möglich ist.)
Es ist bei unterschiedlichem Absetzten unterschiedlich lang.
Manfred

[ICH_]

[quote="Manf"]

Es ist bei unterschiedlichem Absetzten unterschiedlich lang.
Manfred

Aber das weiß der Roboter ja auch.

[Klaus_0168]

Hi all,

Das Problem mit den Rückmeldungen der Aktoren liegt eher beim Quantisierungsfehler während den Winkelmessungen und bei Rundungsfehlern während der vielen Berechnungen. Diese Fehler mögen einzeln betrachtet recht klein sein, können sich aber soweit aufsummieren, bis das Rechenergebnis unbrauchbar wird.

Wenn die Position gegenüber einem externen Fixpunkt berechnet wird, können sich die Fehler nicht aufsummieren, weil bei der nächsten Positionsberechnung alte Rechenfehler nicht mehr berücksichtigt werden.

Grüße Klaus

[dirk_r]

Hi,

eine Möglichkeit wäre noch Beschleunigungssensoren zu benutzen, für jede Achse im Raum einen. Gibt es z.B von Analog Devices Accelerometers.
Wenn die Sensoren empfindlich genug sind, könnte man u.U. eine vernüntige 3D - Positionsbestimmung machen. Der 2-Achsen-Sensor ADXL203 hat eine Beschleunigungsauflösung von 1 mg. Könnte also reichen. Man bräuchte aber noch einen Drehsensor wie z.B. den ADXRS300 von Analog Devices.
Ich habe es zwar noch nicht ausprobiert, aber 2 * ADXL203 (für alle drei Achsen) und 1 * ADXRS300 müssten eigentlich eine gute Positionsbestimmung ermöglichen. Mit der Zeit summiert sich hier aber natürlich auch ein Fehler auf. Wäre mal interessant, wie lange man gute Ergebnisse bekommt.

Gruß, Dirk

[ICH_]

Und die sollen genauer sein als die Messung durch Winkelberechnung?