Anleitung: neue Lib einbinden

**fabqu** · 25.01.2012, 16:17

Hallo liebe RP6-ler,

habe ein neues Problem, für das ich noch keine (voll) zufriedenstellende Antwort gefunden habe.
Ich habe ein Slave-Programm für die M32, jedoch soll sie nun auch über I2C einen Kompass (CMPSxx) und einen US (SRF02) auslesen und in die eigenen I2C-Register schreiben.
Meine ganzen Libs sind in einem Ordner:
.../Firmware/Library und dann eben /RP6control und so weiter, wie mans eben kennt.
Mein Slave der M32 liegt auf:
.../Firmware/M128 - Master/M32 - Slave

Nun die Frage:
Was genau muss ich dafür tun, um die einzubinden???
Welcher Pfad muss ins Makefile...

Sorry, aber sowas habe ich noch niemals gemacht.

Danke euch!

**Dirk** · 25.01.2012, 20:42

@fabqu:
Mit diesem Teil:

Code:

###############################################################################
# Specify relative path to RP6 library files here.
# This is "../../RP6lib" or "../RP6lib" usually.
RP6_LIB_PATH=../../RP6lib
RP6_LIB_PATH_OTHERS= $(RP6_LIB_PATH)/RP6control $(RP6_LIB_PATH)/RP6common
###############################################################################

... kannst du den Pfad zu deinen Libs RELATIV zum Verzeichnis deines .c-Programms eintragen.
Die wesentliche Zeile ist: RP6_LIB_PATH=
Wenn dein Programm (Prog.c) im Verzeichnis /Firmware/M128 - Master/M32 - Slave/ ist, dann brauchst du 2x ../ , um (in der Baumstruktur der Verzeichnisse rückwärts) ins Verzeichnis /Firmware zu kommen, danach must du noch /Library anhängen, um (in der Baumstruktur aufwärts) in dein Hauptverzeichnis der Libs zu kommen:
RP6_LIB_PATH=../../Library
Wenn du die Zeile RP6_LIB_PATH_OTHERS= so läßt, werden deine Libs auch in den Unterverzeichnissen /RP6control und /RP6common gefunden.

Die Libs werden dann wie üblich in den SRC += Zeilen eingetragen, z.B.:
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6control/MyOwnLib.c
... wenn die Lib in /Firmware/Library/RP6control ist.

**fabqu** · 26.01.2012, 12:18

danke dir!
Wird ausprobiert, wenn die neuen Teile da sind

**fabqu** · 27.01.2012, 15:03

So, SRF02 ist angeschlossen, LIB sollte eingebunden sein.

Dennoch bekomme ich eine Fehlermeldung.
Hier mein Code aus der SRF02-Lib:

Code:

// wurde früher aus PCConnection aufgerunfen, jetzt aus Slave!!
uint8_t messageBuf[8];
void checkSRFStatus(uint8_t dataRequestID){
    static uint8_t dist_tmp;
    switch(dataRequestID)
    {
        case MEASURE_US_HIGH: // High data register
            // get received data ...
            I2CTWI_getReceivedData(messageBuf, 2);
            dist_tmp = (messageBuf[0]);
            // ... and request low data byte:
            I2CTWI_transmitByte(SRF_ADR, 3);
            I2CTWI_requestDataFromDevice(SRF_ADR, MEASURE_US_LOW, 1);

        break;
        case MEASURE_US_LOW: // low data byte:
            I2CTWI_getReceivedData(messageBuf, 2);
            gemesseneEntfernungSRF = messageBuf[0] + (dist_tmp << 8);
        
        break;
        default:break;
    }
}

void task_SRF02(void)
{
    if(messungOkay>=1){
        static uint8_t measureInProgress = false;
        if(!measureInProgress) // Start measurement ONCE only
        {
            if(TWI_operation == I2CTWI_NO_OPERATION) // If there is no request in progress...
            {
                I2CTWI_transmit2Bytes(SRF_ADR, 0, 81); // 81 means return distance in cm
                measureInProgress = true;
                setStopwatch7(0);
            }
        }
        else if(getStopwatch7() > 70)  // 120ms (measurement delay)
        {
            I2CTWI_transmitByte(SRF_ADR, 2); // range register high byte
            I2CTWI_requestDataFromDevice(SRF_ADR, MEASURE_US_HIGH, 1); // receive it
            measureInProgress = false;     // allow to start new measurement
            setStopwatch7(0);
            
            // Die Messung mitteln
            zaehler++;
            SRF02_zwischenergebnis=SRF02_zwischenergebnis+gemesseneEntfernungSRF;
        }        
        
        if(zaehler>=3){
            SRF02_Dist = SRF02_zwischenergebnis/zaehler;
            zaehler = 0;
            SRF02_zwischenergebnis = 0;
        }
        
    }else{
        SRF02_Dist=-1;
        
    }
}

Und hier, wie ichs in meiner M32-Slave aufrufe:

Code:

uint16_t mic = getMicrophonePeak();
        uint16_t SRF02_Dist = task_SRF02();
        I2CTWI_readRegisters[I2C_BUTTON] =                  (getPressedKeyNumber());
        I2CTWI_readRegisters[I2C_MICROPHONEPEAKLOW] =    (mic & 0x00ff);
        I2CTWI_readRegisters[I2C_MICROPHONEPEAKHIGH] =     (mic & 0xff00) >> 8;
        I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_2] =                  (uint16_t)readADC(ADC_2);
        I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_3] =                  (uint16_t)readADC(ADC_3);
        I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_4] =                  (uint16_t)readADC(ADC_4);
        I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_5] =                  (uint16_t)readADC(ADC_5);
        I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_6] =                  (uint16_t)readADC(ADC_6);
        I2CTWI_readRegisters[I2C_ADC_7] =                  (uint16_t)readADC(ADC_7);
        I2CTWI_readRegisters[I2C_RF02_DIST_LOW] =          (SRF02_Dist & 0x00ff);
        I2CTWI_readRegisters[I2C_RF02_DIST_HIGH] =          (SRF02_Dist & 0xff00) >> 8 ;

In der Zeile mit uint16_t SRF02_Dist... kommt dieser Fehler:

Code:

RP6M32_I2CSlave.c: In function 'task_updateRegisters':
RP6M32_I2CSlave.c:92: error: void value not ignored as it ought to be
make: *** [RP6M32_I2CSlave.o] Error 1

Danke Euch!

EDIT: Ich habe zum EInen vergessen, "checkSRFStatus" in meiner Slave aufzurufen... Wie und wo??

**Dirk** · 27.01.2012, 16:59

RP6M32_I2CSlave.c:92: error: void value not ignored as it ought to be

So wie du task_SRF02() definiert hast, hat die Funktion keinen Ausgabewert.

**fabqu** · 27.01.2012, 17:28

Ok, richtig. Habe ein "return SRF02_Dist;" angehängt und die Fkt. "uint16_t task_SRF02(void)" genannt, statt "void task_...". Gleiches Problem... Kann es daran liegen, dass ich im task und in meiner update_Register-Funktion denselben Namen verwende (SRF02_Dist)?