Du verbindest SL1 und SL2 miteinander. Diesen Punkt verbindest du über einen Widerstand (Shunt) mit Masse. Je höher der Strom ist, desto höher ist auch die Spannung die du am Widerstand misst. Diese verarbeitest du mit dem µC und steuerst den Motortreiber dementsprechen an. Der Motortreiber hat aber auch Strombegrenzung,... eingebaut.

MfG Hannes