L293D schaltet Motor manchmal nicht ab

[oberallgeier]

Bitte um Hilfe bei einem L293D-Problem - der Controller schaltet meinen Get riebemotor auf 1Y-2Y (Rechts vorwärts) nicht ab.

Motor - gehackter Billigservo hier.
Schaltplan ähnlich wie hier, aber Belegung des L293D siehe unten.
Aufbau vorher so, aktueller Stand ist dieser hier.
Ansteuerung des L293D von mega328P, 20 MHz.
Belegung des Motortreibers L293D:
Ausgänge 1Y+2Y - - - - Motor 12 - rechter Motor
Eingang 1/PWM - - - - - von PD5/OC0B
Eingang 2 - - - - - - - - von PD4
Eingang 7 - - - - - - - - von PB4

Befehlscode:

//  Drehrichtungsbefehle für Motor 1,2 = "rechter" Motor
 void M12pos (void)             // Mot12 dreht im Uhrzeigersinn = neg. math.
 { PORTB  |=  (1<<PB4);  PORTD  &= ~(1<<PD4);  mdir12 = 1; }
//             r r r r r r r Motor 1,2 = rechter Motor r r r r r r
 void M12neg (void)             // Mot12 dreht im mathematisch positiven Drehsinn
 { PORTB  &= ~(1<<PB4);  PORTD  |=  (1<<PD4);  mdir12 = -1; }
//             r r r r r r r Motor 1,2 = rechter Motor r r r r r r
 void M12stp (void)             // Motor 12 aus
 { PORTB  &= ~(1<<PB4);  PORTD  &= ~(1<<PD4); }
//                -----------------------
//  Drehrichtungsbefehle für Motor 3,4 = "linker" Motor
 void M34neg (void)             // Mot3,4 dreht im Uhrzeigersinn = neg. math.
 { PORTB  |=  (1<<PB0);  PORTD  &= ~(1<<PD7);  mdir34 = 1; }
//             l l l l l l l Motor 3,4 = linker Motor l l l l l l
 void M34pos (void)             // Mot3,4 dreht im mathematisch positiven Drehsinn
 { PORTB  &= ~(1<<PB0);  PORTD  |=  (1<<PD7);  mdir34 = -1; }
//             l l l l l l l Motor 3,4 = linker Motor l l l l l l
 void M34stp (void)             //  Motor 34 aus
 { PORTB  &= ~(1<<PB0);  PORTD  &= ~(1<<PD7); }

Problem:
Bei der Vorwärtsfahrt mit anschließendem Rechtstörn, ebenso bei der "Rückwärtsfahrt" mit anschließendem Rechtstörn schaltet zwar der linke Motor korrekt ab, gelegentlich aber läuft der rechte Motor weiter. Diese Fahrt wird als Fahrtest zur korrekten Fahrweise und Drehung benutzt, sie ist exakt das, was im oben genannten Video gezeigt wird. Fazit: das MiniD0 rotiert gelegentlich im Gegenuhrzeiger um das linke Rad, meistens ist die Funktion korrekt.

Frage: kann sich jemand vorstellen, was daran Schuld ist? Schon mal jetzt Danke für Eure Hilfe.

[PICture]

Hallo!

Ich vermute Software, kenne aber "Cäh" gar nicht.

[Hubert.G]

Hast du kontrolliert ob der Ausgang auch als Ausgang programmiert sind.
Wenn du nur den PullUp ein und ausschaltest könnte es zu so einem Verhalten kommen.

[oberallgeier]

Hast du kontrolliert ob der Ausgang auch als Ausgang programmiert sind ...

Ja, hab ich kontrolliert. Auch die Platine wurde mehrfach geputzt und auf verbliebene Kurzschlussbrücken mit einer Lupe kontrolliert. Das Neckische daran ist, dass die Erscheinung a) zufällig und b) auch nach Wechsel auf einen fabrikfrischen Controller auftritt. Das Oszilloskop zeigt auch brav an, dass im Fehlerfall die Ausgangspinne high bleiben, obwohl die Software sie auf low setzen sollte :-/

... Ich vermute Software, kenne aber "Cäh" gar nicht ...

Das vermute ich auch, aber ich habe fast "ALLES" mehrfach kontrolliert und finde nix. Das Problem tauchte auch erst vor einer Weile auf. UND - Softwarefehler sollten eigentlich immer reproduzierbare Fehler zeigen - dieser hier ist wirklich zufällig und nicht reproduzierbar ; - (

[PICture]

Ich könnte nur allgemein sagen, dass solche Softwarefehler ich nur wegen durch ISR veränderte, vorher nicht zwischengespeicherte und danach restaurierte Registerinhalte kenne, falls Interrupts auftretten ...

Es wäre auch Stapelüberlauf und sonst alles auserhalb des Programmcodes möglich.

[Hubert.G]

Softwarefehler müssen nicht immer reproduzierbar sein. Einflüsse von außen, wie Sensoren, können das ganze schon beeinflussen.