Roboterarm mit Schrittmotoren ?!

[Der Einsteiger]

Stimmt,ist Geschmackssache.Den Motorhalter hab ich aber auch schon für ein anderes Projekt gebaut gehabt und wollte ihn hier einbauen um Zeit für ein neues Teil zu sparen.

P.s.Könnte mir immer noch einer auf Kuka Frage antworten??

[BurningBen]

Ich würde vermuten, dass die mit Harmonic Drives arbeiten.
Wissen tu ich es aber nicht.

[Der Einsteiger]

Aber sind die nicht zu teuer,wenn sie so viel halten sollen?

[Joe23]

Hallo Einsteiger,

bei Kuka werden standartmäßig spielfreie Harmonic Drive Getriebe eingesetzt. Das Getriebprinzip wird super bei Youtube erklärt. Diese Getriebe haben einen hohen Wirkungsgrad und sind im Vergleich zu Planetengetrieben komplett spielfrei.
Leider sind diese Getriebe im Hobbybereich nicht zu bezahlen. Hier werden dann für 10-20Nm Ausgangsmoment mal locker 1000 Euro oder mehr fällig.

Motoren stecken bei Kuka Achse 1-3 direkt auf dem Drehpunkt der Achse. Der Motor ist mit dem Getriebe verbunden, in das direkt eine Lagerung integriert ist. D.h. die Getriebe sind gleichzeitig auch die Achslagerung des Roboters.
Hinten auf der Achse 3 sind alle 3 Motoren für die Achse 4-6 montiert, die dann über ein dreistufiges Gestänge ihre Antriebsleistung zur Hand übertragen. Eine geht direkt auf die Achse 4. In der Roboterhand ist jeweils links und rechts ein Zahnriemen integriert, der die Leistung zur Achse 5 und 6 der Roboterhand überträgt. Die Umlenkung erfolgt ebenfalls mit den Zahnriemen, der wird über eine Umlenkrolle um 90 Grad gedreht. Durch dieses Prinzip werden die erforderlichen Momente auf Achse 3 reduziert, da das Gewicht der Motoren nicht mehr vorne in der Roboterhand zum tragen kommt.

Ab der Gewichtsklasse 100 Kg ist auf der Achse 1 des Roboters ein Pneumatischer/Hydraulischer Gewichtsausgleich montiert, der je nach Winkellage der Achse 2 das entstehende Moment der Achse 2 in beide Richtungen (Achse 2 nach vorne und nach hinten) teilweise kompensieren kann. Somit wird die Antriebsleistung von Achse 2 reduziert.

Infos dazu findest du überall im Netz.

Gruß

[Der Einsteiger]

Hallo Joe23 ,

vielen Dank für deine ausführliche Antwort.Das mit den HD Getrieben stimmt leider (jedenfalls habe ich mal eben bei Google geschaut und nichts billigeres gefunden).

[Der Einsteiger]

Guten Abend noch mal.Ich habe ganz vergessen euch zu Fragen: Habt ihr irgendwelche Fragen zu meinem Projekt? Würde mich über jegliche Fragen ,Meinungen zum Bau (bis jetzt) usw. freuen.Vielleicht habt ihr auch Ideen zu den noch ausstehenden (geplanten Dingen) z.B. zum Greifer?

Vielen Dank schon mal Vorweg.

[Der Einsteiger]

Hallo ,ich bin es mal wieder.Da ja keiner hier in dem langen Zeitraum was geschrieben hat, gehe ich mal davon aus, dass keiner eine Frage an mich hat.
Also werde ich einfach mal wieder zwei weitere Bilder reinstellen.











P.s.ich habe mich doch noch mal um entschieden.Jetzt baue ich zwei Motoren direkt auf den Drehteller und nicht erst den einen Motor auf das erste Armgelenk(Motor für Achse 2 und 3! auf den Drehteller).

[Der Einsteiger]

Hallo Leute,
heute habe ich zum ersten Mal das erste Armgelenk getestet und leider feststellen müssen ,das 1. der Motor einen Schaden haben muss, da bevor ich ihn eingebaut habe gedreht habe ,danach ein wenig geschüttelt habe und danach wieder gedreht habe und leider beim zweiten drehen feststellen musste ,dass sich der Motor fast nicht mehr drehen ließ. (Ich glaube persönlich das dies daran liegt ,dass beim Transport der Motor durch fallen lassen oder ähn. schaden genommen hat .ODER ????????)

2.Nach wieder zurückschütteln konnte ich dennoch einen Test machen und habe festgestellt ,dass der Arm sehr dolle vibriert!

Meine Frage an euch :Wie kann ich das vibrieren reduzieren?? (vielleicht Mikrostepping ?)

[Der Einsteiger]

Hallo,kennt denn hier keiner eine Möglichkeit wie das Problem (Vibration) zu beheben ist ,oder will mir keiner mehr antworten?

[HannoHupmann]

Zurückschicken und austauschen lassen? Ich mein bei einem Kaufteil sit das doch keine Problem. Kann ja mal vorkommen, dass ein defektes Teil geliefert wird, meisten wird sowas ja auch ohne Probleme ausgetauscht.