Fragen und Anmerkungen zu RN-Motor ST

[Frank]

Hi razek,

das mit den Schraubklemmen ist ja kaum zu glauben! Schick es einfach zurück, das würde ich gerne der Bestückungsfirma zeigen! Wird umgehend ausgetauscht. Aber in der Regel arbeiten die schon sehr sorgfältig!

Was dein geschildertes Strom Problem betrifft, da fällt mir momentan auch nichts zu ein. Es klingt einfach alles danach das der Strom nicht ausreicht. Überprüf mal Zuleitungen und verwende mal anderen Motor und Stromquelle.

Was Zahlungsarten etc. betrifft, da ist es immer besser wenn du dich direkt an Shop wendest - hier im Forum gehts ja mehr um die Technik. Aber generell ist es so das Schulen von robotikhardware.de per Rechnung beliefert werden - die müssen dies nur vorher angeben. Aber diesbezüglich verwende am besten das Kontaktformular.

Gruß Frank

[razek]

Hi Frank,


andere Motoren hatte ich schon mit der Steuerung verwendet: einen kleineren (2 A Phasenstrom, 1,8 Ohm Phasenwiderstand, 0,8 Nm Haltemoment) und einen größeren (2,7 A Phasenstrom, 0,66 Ohm phasenwiderstand, 0,53 Nm Haltemoment).
Als Stromquelle hatte ich zuerst ein 220 W Netzteil vom Computer mit ca. 10,8 V Spannung benutzt. Hier trat auch das erwähnte Problem auf. Mehr als 200 mA lassen sich irgendwie nicht von der Steuerung in die Motoren reinbringen.
Könnte es sein, dass etwas an dem Board falsch ist? Steuern lassen sich alle Motoren ja, aber vielleicht ist ein Leistungsteil fehlerhaft?

Übrigens, die Schraubklemmen habe ich schon umgelötet, war ja kein Problem.

Gruss Ralf (razek)

[Dino Dieter]

Hallo

Mess doch mal die Spanniung, die über R5 oder R6 abfällt. Nicht das da Werte mit Faktor 10 eingebaut worden sind. Die beiden Widerstände sind ja zur Stromerfassung notwendig.

Zudem kannst du die Spannug an PIN 23 + 24 mal messen, am Controller.
Und die Spannung AREF an PIN 21.

Meld dich dann nochmal.

MFG
Dieter

[Frank]

@razek: Ein Fehler bei der Produktion ist bislang noch nie vorgekommen.
2A sollte eigentlich kein problem machen, hab selbst schon 1,8V Motoren angesteuert.

Ist sehr merkwürdig. Kann es sein das du bei der Software was falsch machst. Falsche Befehle oder Befehlsreihenfolge. Zum Beispiel muß man das einstellen des Stromes auch immer per Klick abschicken. Da kann man also auch Bedienungsfehler machen.
Vielleicht beschreibst du noch mal stichpunktartig was du genau geklickt hast.

[razek]

@Dino Dieter:

Der Wert der Widerstände R5 und R6 ist jeweils 1,5 Ohm (also das dreifache des verlangten, gemessen bei ausgeschaltetem Board an der Unterseite der Platine). Wie soll ich denn die Spannung zwischen Pin 23 und 24 messen? ich muss dafür den Kühlkörper abbauen, ist das OK???

Wenn ich die Steuerung anschalte und mit 20 Volt versorge liegt an R6 0,05 V und an R5 0 V an (linker Motor dreht sich, rechter nicht angeschlossen)

@Frank:
ich habe schon so viele Varianten beim anklicken in der Steuerung ausprobiert, eigentlich habe ich alles schon mal gemacht. Aber normalerweise gehe ich so vor:
- Ich öffne das Programm, ohne etwas einzustellen
- Zuerst klicke ich "Motor Ein" in der Grundeinstellung (max. erl. Motorstrom, Drehrichtung, Geschw. usw. nicht verändert) und "endlos drehen" Der Motor läuft so gut, aber ist halt zu schwach.
- Dann "motor stopp" und "Motor Aus" und max. erl. Motorspannung auf 200 mA und "Strom übermitteln"
- "motor Ein", der Motor wird unter Strom gesetzt (man hört es)
- "motor endlos drehen" er fängt kurz an zu drehen (1/4 Sec. oder so), bremst dann aber abrupt und ist nicht mehr ansteuerbar, erst nach reset der Schaltung wieder.
In diesem Moment taucht im Protokoll oftmals folgendes auf:
InitMotor Ruhe PWM =354
(mit verschiedenen Zahlenwerten)

Wenn ich bei laufendem Motor den max. erl. Motorstrom hochsetzte (z.B. 200 mA) und "Stom übermitteln" klicke, hört er sofort auf zu drehen und die LED an der Steuerung leuchtet auf.

Manchmal funktioniert es mit 200 mA (der Motor ist dann auch deutlich stärker), aber dann nicht mehr mit 300 mA. Mal so, mal so.... Die Angaben sind alle für den kleinen Motor gemacht.

Ich bin dankbar für jeden weiteren Ratschlag, denn nächsten Montag (29.11.) muss die ganze Geschichte laufen!

Ralf

[Frank]

Hi razek,
also das mit den gemessenen 1,5 Ohm kann nu wirklich nicht stimmen, entweder hast du dich vermessen (Übergangswiderstand zum Messgerät) oder dein Messgerät spinnt ein wenig. So ein Patzer passiert der Bestückungsfirma garantiert nicht.

Bei deiner Befehlsreihenfolge ist schon mal falsch das Du Motor erst einschaltest und dann Strom einstellst!
Also erst Strom einstellen, dann Strom per Button übermitteln und dann erst die anderen Befehle.

Das Motor 1/4 Sekunde dreht und dann bremst klingt aber sehr sehr merkwürdig. Prüf doch mal ob du nicht doch eine Wicklung falsch gepolt hast oder ob Dein Labornetzteil kurz den Strom unterbrochen hat. Pole nur mal eine Wicklung (2 Drähte) um

Das bei Strom übermitteln der Motor stehen bleibt ist auch ganz normal. Dieser Befehl muss vor dem Start erfolgen,

Also ich vermute das Du da doch mit dem Anschluß und der Befehlsfolge was falsch machst. Es dürfen auch keine Wackler in den Anschlußkabeln sein. Eine kurze Unterbrechung der Motorzuleitung würde automatisch den Motorstop auslösen.

Wenn du Board austauschen willst, dann bitte nicht vorher dran rum schrauben. Dann lieber gleich austauschen.

[churchi]

Hi

Ich habe ein Problem beim Verstehen des Schaltplans für RN-Motor beim Messen des Motorstromes:

Der R5 mit 0,5 Ohm und 5Watt ist dazu da, um den Strom messen zu können. Die Spannung die da abfällt währen dann also im maximal Fall bei 2A Motorstrom: 1V (U=R*I ==> 1=0,5*2)
Stimmt das?

Denn wozu ist dann der R2 mit 1K da? - der würde dann ja die Spannung noch kleiner machen?

ARef ist auf 2,5V gestellt - eigentlich unlogisch, wenn 1V das maximum ist, dass gemessen werden muss.

C3 ist glaub ich nur dazu da, um die Spannung zu glätten, und D2 um sicherzustellen, dass nicht mehr als 5,1V in den ATMega geraten.

Wo ist mein Denk/Rechenfehler?

Hoffentlich könnt ihr mir helfen, denn ich hätte eigentlich den µC ohne R2, D2 und C3 angeschlossen, und anstatt des 0,5Ohm 5Watt Widerstandes einen 2,5Ohm 10Watt Widerstand genommen (--> 0-5V in den AVR)

churchi

[Frank]

Hi Churchi,

du liegst schon ziemlich richtig mit deiner Berechnung.
Also zur Erklärung:
RN-Motor nutzt einen 0,51 Ohm Shunt. Bei erlaubter Maximalbelastung fallen etwas mehr als 1V ab.
AREF ist absichtlich auf 2,5V abgestimmt um zu gewährleisten das auch kurze Überlastungen (die nur Bruchteile einer Sekunde auftreten könnten) auch wirklich keinen Schaden anrichten. Wenn du so willst ist es ein Sicherheitspuffer.
Der Genauigkeit tut das keinen Abbruch, denn die RN-Motor Firmware nutzt den 10 Bit AD-Wandler zum messen, dadurch kann also der Strom bei der Standard-Bestückung immer noch auf ca. 5 mA genau geregelt werden. Das ist viel genauer als notwendig!

R2 und C3 stellen ein RC-Glied dar das die Spannung genau entsprechent der PWM-Frequenz glättet. Muss beides entspechend berechnet werden (gab es im Forum schon irgendwo Thread zu). Weglassen darfst du das nicht.

D2 ist noch eine Sicherheitszehnerdiode, die sorgt dafür das keinesfalls die 2,5V Referenzspannung überschritten und der AD-Port beschädigt wird.
Diese Bauteile kosten nur ein paar Cent aber sorgen dafür das man RN-Motor so schnell nicht kaputt bekommt. Sowas sollte man nicht unbedingt einsparen

Höheren Shunt Widerstand würde ich dir nicht empfehlen, bringt nur mehr Verluste ohne Vorteile!

Gruß frank

[churchi]

aaaaah - ok - alles klar! DANKE!

Das mit dem glätten der PWM Frequenz werd ich mal durchrechnen...

Aber: Es ist doch eine 5,1 Zenerdiode (kleiner gibt es keine bei Reichelt) - die schützt also nur ab 5,1V Überspannung??

[Dino Dieter]

Hallo

Die Zehnerdiode ist ein 2,7 Volt Zehnerdiode. Hat Reichelt aber auch.

Schau mal bei den 1,3 Watt Typen . Sind etwas blöd sortiert in der Ansicht.

MFG
Dieter