Also, lass mich mal spinnen:

Für die 8 Servos brauchen wir PWM-fähige I/Os, die liegen an folgenden Steckern:
IO_PWM/T0/T1 -> 4 Stück
IO_PWM/T2/T3 -> 5 Stück
UART_SPI1/T5 -> 3 Stück
UART_SPI2/T4 -> 3 Stück
Davon müßte man dann 8 aussuchen (möglichst nicht zugehörig zu Timer 0 und 2).

4 LEDs, 4 Buttons: 8 I/Os oder ein PCF8574 via I2C

Beeper: Für den Beeper müßten wir auch einen PWM-fähigen Ausgang nehmen, da reicht aber ein 8-Bit Counter/Timer (0 oder 2).

8 Transistoren: Klar 8 I/Os oder 2. PCF8574 via I2C

X Reflexoptokoppler -> X ADCs (oder schlechter auch X I/Os)

2 Bumper -> 2 I/Os (oder wie beim RP6 mit 2 Status-LEDs verschaltet)

2 Sharps -> 2 I/Os oder ADCs (je nach Sharp)

TCN75, Beschleunigungs-/Kompasssensor, 2x SRF02 -> Klar I2C-Bus, kein Problem

USB-Host:
Schwierig: Da braucht's eine 3,3V und 5V Spannung, eine Verbindung zum ISP-Stecker der M256 (für MOSI, MISO, SCK). Da hängen auch noch Pegelwandler für den SDCard Slot dran, keine Ahnung, ob das problemlos machbar ist. SS wird auch gebraucht, ist aber nicht direkt auf der M256 an einem Stecker verfügbar bzw. wird für den SDCard Slot benutzt.
Zusätzlich braucht man wohl noch mind. 3 I/Os und (falls gewünscht) Status-LEDs und einen Wannenstecker für ein paar GPIOs. Da müßte RolfD mehr sagen. Insbesondere scheint man auch 3,3V-Pegelwandler für alle IOs zu brauchen (?).
Ich halte das für eine solche Platine für übers Ziel hinausgeschossen. Man müßte auf jeden Fall erst ein Muster aufbauen, um zu gucken, ob das so klappt.

Das ist schon eine Herausforderung ... Wir sind bei dir ...