Hallo zusammen,

für ein Projekt an der Uni steh ich vor folgender Aufgabe: Wir sollen
mit einem Roboter sensorgestützt einen Ausschenkvorgang realisieren. Der
Roboter hat dabei eine Flasche, aus welcher er eine bestimmte Menge an
Flüssigkeit in ein Gefäß ausgießen soll. Diese Menge soll zwischen 40ml
und 160ml liegen bei einer Genauigkeit von etwa 5ml. Die Rückmeldung,
wann die Menge erreicht ist und der Roboter den Ausschenkvorgang beenden
soll, erfolgt über Sensorik, es darf kein handelsüblicher Dosieraufsatz
verwendet werden. Das Gefäß ist aus Metall, hat einen Durchmesser von
etwa 90mm und eine Höhe von etwa 150mm.

Ich hatte bisher folgende Ideen:

1) Das Gefäß steht auf einer Wägezelle, die nach dem Prinzip der
elektrodynamischen Kraftkompensation arbeitet, und den Einfüllvorgang
überwacht. solche wägezellen gibt es bspw. von wipotec
2) Das Gefäß steht auf einem Kraftsensor wie bspw. diesem hier:
https://www.buerklin.com/default.asp?event=ShowArt...
oder diesem:
http://www.me-systeme.de/sensorik/kr...oren/kd45.html
3) das Gefäß steht auf einer mechanischen Konstruktion, ähnlich einer
Balkenwaage. Ein Neigungssensor ist auf dem Balken befestigt und man
zieht aus der Neigung Rückschlüsse auf den Füllstand.
4) ein optischer Sensor oder ein Ultraschallsensor überwacht die
ansteigende Füllstandshöhe im Gefäß.

Was aus ablauftechnischen Gründen nicht geht ist ein kapazitiver
Füllstandsensor, der am Gefäß befestigt wird.
Ich hab ebenfalls schon daran gedacht, eine billige Küchenwaage zu
kaufen und auszuschlachten, aber ich hab in einigen Foren gelesen, dass
Küchenwaagen sich nur für statische Messungen eignen..

Danke für jede Anmerkung!
Flo