Umsetzung der Idee eines Hexapod

[HannoHupmann]

Der Körper kann ruhig ein wenig größer werden, wenn ich mir die Verhältnisse von Bein zu Körper ansehe ist das alles schon sehr dicht gepackt. Selbst bei meinem Roboter mit dem sehr viel größeren Platzangebot wird es schon wieder eng. Im CAD sieht man nämlich nicht, dass jedes Bein 3 Servokabel hat und das pro Seite dann schon einen Kabelbaum von 9 dreiadrigen Kabeln bedeutet. Dieser Baum nimmt dann gerne die Stärke von 10mm im Durchmesser an und die müssen auch noch irgendwo verlegt werden. Ich hab bei meinem Hexa jetzt versucht die Kabel etwas zu entwirren und nicht mehr alle Leitungen zu den µC zu ziehen. Die Stromversorgung der Servos erfolgt nun über eine "U-Leitung" und nur die Signale werden zum Controllerboard geleitet. Damit sind es dann nur noch 3 Adern pro Bein und nicht mehr 9. Abgesehen davon kann ich die Stromleitung dicker ausführen.

[danilo01]

Hallo, so jetzt habe ich das ganze teil noch mal überarbeitet.

Und diesmal mit einer Zeichnung mit Maße.

Wenn ich den Servohalter am Knieservo umdrehe gewinne ich max 3mm.
Dann bekomme ich aber Probleme mit der Schraube um die beiden teile zu verbinden.
Ich habe dann nur 2,5mm Platz für die Schraube und die hat die Größe M4 = Kopfhöhe von 2.9mm .

Zur Programmierung bin ich noch nicht viel gekommen.
Und auch die Gedanken sind dafür nochnicht da.
Erst mal denke ich muß die Mechanik stimmen.

Für die Kabel von den Servos wollte ich noch verteiler löten.
Das heißt 1x 5V-6V, 1x GND und das Steuer Siganal (PWM?) 3x und da wird der kabel Strang nicht so doll.

Oder SIMENS LUFTLETUNG


Aber mal schauen was ihr jetzt sagt aber das Bein werde ich noch mal betrachten.


Gruß

[HannoHupmann]

Du brauchst doch keine M4 nimm lieber M3 für große Befestigungen und M2,5 für alles was kleiner ist. So mach ich es bei meinem Hexa.

Das mit den Verteilern habe ich jetzt bei meinem Vinculum das erste mal gemacht. Ist eigentlich ganz praktisch, aber die Platinen sind ein bisschen zu klein geworden.

[danilo01]

M4 benutze ich nur für die Lager. Da sie eine Bohrung von 4 mm haben und ich zu bequem bin mir Bolzen zu drehen. Der Rest wird auch mit M3 und M2,5 verschraubt.

Ich wollte die Verteiler auch schon bauen, aber ich warte bis der Hexapod zusammen gebaut ist.

Und gibt es sonst noch Beanstandungen?

Gruß

[HeXPloreR]

Hey,

von welche Seite ist das Gegenlager den momentan angeschraubt?

Also zur Not könnte man diese Schraube auch einfach "einen kopf" kürzer machen - bischen basteln ist doch toll

Oder man guckt ob Gewinde auch im Halter geht, dann kann man die Schraube von aussen einschrauben. Nimm Senkkopfschrauben ( vielleicht ne nummer kleiner als durchs Kugellager muss ), dann verschwindet auch schon recht viel vom Kopf und es hält vermutlich dennoch ausreichend.

Oder man nimmt flache Mutter nach innem mit rein - ca 2,5mm Materialstärke bei M4 (wobei ich auch eher zu M3 tendiere) das sollte gehen.


Ansonten sieht das, finde ich, schon recht gut aus - Du hast ja sogar die hinteren Beine gedreht
Der Abstand vorne-mitte zu mitte-hinten ist unterschiedlich - das soll doch nicht so bleiben??


Viele Grüße

EDIT: Man benötigt keine extra Bolzen um aus einem 4er Loch ein 3er zu machen - da könnte man kleine Reduzierhülsen über die Schraube stecken

[danilo01]

Hallo,

Ich habe das Bein jetzt mal wieder geändert.
Ich habe es 7,5 mm von der Breite verringern können.
Das ist aber auch das meiste was ich hin bekomme.

Die Lager sitzen jetzt in der Haltern, außer bei der Hüfte. Sie Werden auf Passung eingeklebt.
Im Knie werde ich eine Senkung Planen (zwichen Knie und Knieservo habe ich jetzt 2mm, Die Toleranz bein Kanten sind 0,5 und beim Servo plane ich auch noch 0,5 ein, dann habe ich nur noch 1mm das sollte reichen).

Die Senkschrauben für die Lager habe ich schon.
Es ist M4



Ich werde jetzt noch die letzten Bohrungen und Löcher planen und dann vieleicht schon zur nächsten Woche die Teile bei der LaeserBude bestellen.


Achso der Abstand vorne/mitte zu mitte/hinten hat 3mm unterschied, ich hatte nochmal nachgemessen.
Weiß nicht was ich in der Zeichnung angeklickt habe.
Und das sollte auf der gesammten Länge nicht schlimm sein?!!


Gruß und danke für eure Hilfe.

[HannoHupmann]

Den Oberschenkel "Knochen" den du unter die Servohörner gezeichnet hast würde ich auf die Oberseite setzen, sonst bekommst du später Probleme beim Verschrauben. Bzw. überleg dir einfach mal wie sie an der Position fest gemacht werden sollen und wie du dort mit dem Schraubenzieher hin kommst. Die Muttern unten wird nämlich nicht funktionieren aufgrund der Tatsache, dass der Abstand zwischen "Kochen" und Servo so gering ist. An ein "versenkte" Schraube wirst du aber von unten nicht ran kommen.
Grundsätzlich gilt das Gleiche auch für den Oberschenkel unten, auch hier wäre es von der Montage her viel einfacher, wenn der "knochen" von außen an die Halterungen angeflanscht wird. Alles andere wird später beim aufbauen ein ätzendes "gefummel" und ich garantiere dir, dass du die Beine mehrmals auseinander nimmst und wieder zusammen bauen wirst bis alles funktioniert.

Eine generelle Frage die sich mit bei der Art der Konstruktion stellt: Deine Servohalterungen sind Blech-Biege-Teile, ich bin mir nicht sicher ob die sich nicht im Betrieb weiter verbiegen. Auf den ersten Blick sieht es recht stabil aus, aber in der Praxis ist es dann doch anders als im CAD.

[HeXPloreR]

Ich habe auch meine Oberschenkel so angebaut wie danilo hier zeigt (nur Hornseitig). Das ist auch kein Problem, denn man kann das komplette Horn ja mit demontieren. Ich habe damit kein Problem festgestellt. Und zentriert ist er über eine 9mm (Hitec-Nylon-Horn) Bohrung fürs Horn auch gleich recht gut.
Ich benutze hierfür M2 Schrauben, die haben eine Kopfhöhe von 1,3mm und sind von der Servoseite ins Horn geschraubt. Der Kopf ist um einiges kleiner als die dazuhehörige Mutter auf der anderen Seite.
Falls man Aluhörner mit Gewinde schon nutzt, kann man natürlich auch diese Gewinde nutzen

Demontage des Beins - beinhaltet ggf auch demontage des Servos. Auch da sehe ich kein Problem.

Oberschenkel (=Gegenlagerung) montieren; Servos ohne Horn montieren; Oberschnekel mit Hörnern montieren.
Hört sich gut an, sollte funktionieren - einmal durchspielen bitte

Nur wenn man jetzt aussschliesslich das Gegenlager demontieren möchte/muss bekommt man ein Problem - dann müßte man wohl wenigsten die Servos demontieren. Der Oberschenkel kann nur dran bleiben, wenn man den Schenkel weit genug nach oben oder unten drehen kann, weil sich ja sonst die Servos nicht aus den Haltern herausschieben lassen würden (Achtung: Servo-Kabel und -Toleranzen).
Es sei denn die Gegenlagerschenkel haben selbst ein Gewinde, und die Schraube geht durchs Kugellager und wird mit dem Innenring und Schenkel (= Abstandshalter einplanen) gefügt


Viele Grüße

[HannoHupmann]

Meine Einwand lässt sich darauf zurück führen, dass ich so ungern die Servohörner abbaue, da ich danach jedesmal den Servo neu kalibrieren muss. Geht bei meinem Hexa leider nur sehr bedingt.

[HeXPloreR]

Der Einwand ist natürlich verständlich.

Dennoch sind die Spline mit der Verzahnung doch recht gut geeignet, um an der Stelle zu trennen. Denn wenn man das Bauteil vom Horn trennt, dann muss man wirklich je nach dem wieviel Spiel in der Befestigung drin ist nachjustieren.

Das einzige worauf man wirklich noch achten sollte, ist das man sich eine "fixe" montage/demontage Stellung auswählt (z.B. die Neutralstellung) und wenn man nun die Oberschenkel alle sauber ausrichtet.
Damit sollte es keine Probleme geben, egal wohin man verdreht hat - einfach passend zu den Makierungen anbauen - fertig.
Bei meinen Hitec's ist die Zahnteilung 360/24=15° - da sollte man sehen wenn man es nicht richtig getroffen hat

Ich habe mir die Neutrallstellung auf dem Spline makiert, sowie auf dem Horn. Und Makierung am Oberschenkel etwas verlängert - damit man sie nicht so leicht übersieht
Abgeguckt hab ich mir das wieder bei den Bioloid Dynamixels, dort ist eine kleine Nase am Spline dadurch kann man kaum falsch montieren. Allerdings kann man das Horn in 120° Schritten drehen um eine anderen Anschraubwinkel auf dem Horns zu bekommen. Das war dann immer bei Servo-Horn montage zu beachten.

EDIT: Hast Du die Halter schon gesehen: http://nodna.de/Halterungen-und-mechanische-Elemente