Umsetzung der Idee eines Hexapod

[HeXPloreR]

Die Passung für die Gegenlager hatte ich mit der Drehbank gemacht .

hier dachte ich erst ..."ja, ne Aussenpassung macht man ja auch so", aber dann lass ich das hier:

Ein Dreher ... gab mir den Tip.
Bauteil versuchen am Meißelhalter zu befestigen mit einer Vorrichtung und ins Backenfutter die Reibahle.
Eine Passung ging in die Tonne (aber Ersatz war ja da).

..und dann habe ich mich doch schon gefragt "...wo ist eigentlich die gute alte Säulenbohrmaschine abgeblieben, gibt es sowas noch irgendwo?" Wäre es nicht besser "mit einer Vorrichtung" (Schraubstock; Parallelstücke etc) auf die Bohrmaschine zu gehen. Wäre sicher nicht komplizierter gewesen. Also ich jedenfalls hätte nicht versucht ein Bauteil in den Meißelhalter einzubauen. Maximal in allerhöchster notgedrungenden Notwenigkeit, und auch wirklich nur dann -wird hier wohl (hoffentlich) vorliegen. Aber Du hast ja auch den "" mitbenutzt. Ich sag nix

Ich bin mir fast sicher das eine Passung an dieser Stelle oversized ist, wenn man mit "DIN M4 Schrauben" hier durch ein Flanschlager geht. Zeig doch nochmal her...

[danilo01]

hier dachte ich erst ..."ja, ne Aussenpassung macht man ja auch so", aber dann lass ich das hier:

Ja da muß ich dir zustimmen, aber auch Innenpassungen werden so gedreht.
Z.B. Lagersitze in Rohren oder besser Walzen.

Ich hätte auch lieber meine Standbohrmaschine genommen, doch leider ist mir der Antriebsriemen gerissen gewesen und ich hatte vergessen einen neuen zu bestellen.
Und einfacher währe es wirklich gewesen.

Eine Passung an dieser/en Stellen oversized?
Sorry da bin ich anderer Meinung.
Denn ich möchte ja das sich das Lager in der Lagerschale dreht und nicht die Lagerschale im Bauteil.
Zusätzlich habe ich sie noch eingeklebt .
Ich habe in den Jahren im Maschienenbau zuviel schlechte Erfahrungen mit Lagersitzen gemacht.
Oft war es das Prob. das die Lager irgendwann die Schlechte Passung (mit Bohrer meistens ein Ei) aufgerieben haben.
Naja aber bei der geringen Bewegung sollte es am Hexa nicht möglich sein.
Aber wenn ich etwas baue sollte es schon sachgemäß durchgeführt werden, denn man möchte sich ja länger daran erfreuen.


So habe ein Knie mal demontiert.
Zeit ca.3min.

Der Servohalter vom Knie wurde auf Anschlag am Oberschenkel gedreht und das Knie wurde demontiert.

Hier ist noch eine Scheibe zu sehen die die Toleranz ausgleicht.

Das Servo wurde ausgebaut.Das Servo hatte durch den Anschlag am Oberschenkel eine feste Position.
So wird er auch wieder montiert.
Hatte es schon mal getestet und er hatt die Einstellung behalten.

Die Senkung im Oberschenkel (mit Standbohrmaschine ) ist für das Gegenlager und geschehen aus Platzgründen.
Das war ein sehr guter Tip von euch.

Hier ist die M4 Schraube zu sehen und eine kleine Scheibe.
Diese Scheibe ist kleiner al die Lagerschale und dadurch frei mit dem Lager Drehbar.
Außerdem befindet sich zwischen dem Oberschenkel und den Halter für das Knieservo auch so eine Scheibe.
Wenn die Schraube angezogen ist bewegt sich dadurch das Lager frei und ich habe etwas Luft.
Dadurch habe ich nur die normale Reibung im Lager und nicht zwischen den Bauteilen.

Eingeklebtes Lager.
Seite mit dem Flansch.

Die gegenüberliegende Seite.



Genau in dieser Weise habe ich alle Gegenlager verbaut.

[malthy]

Nur am Rande: Ich kann die Anhänge nicht öffnen ... Ist das ein lokales Problem bei mir oder ist da beim Einbinden was schief gegangen?

[danilo01]

Ups

Werde mal schauen.
Danke

- - - Aktualisiert - - -

Sollten jetzt zu sehen sein.
Danke nochmal für die Info.

[HeXPloreR]

Vielen dank für die Fotos. Und sei Dir natürlich gegönnt das die Konstruktion funktioniert. Mir gefällt das Design immer noch sehr gut - nur die untere Platte nicht so und der Preis der Herstellung

[danilo01]

Die Platine fliegt wieder raus.
War nur ein proto. .
Muß jetzt erstmal ein oder 2 brauchbare sbec finden.
Dann auf einem Steckbord alles testen.
Programm schreiben und auch testen.
Wenn das alles steht baue ich eine neue Platine.

Auf der waren jetzt schon Anschlüsse für die Zukunft vorgesehen.
Aber ich werde dafür eine Extra bauen.

Ja das die Konstruktion funktioniert habe ich euch zu verdanken.
War ja auch ein langer Weg bis da hin.

Es ist immer gut und schön wenn es Menschen gibt die ihr Wissen gerne weitergeben und teilen.

[HannoHupmann]

Hallo danilo01,

ein SBEC von AMAX (du hast den schon bei Ebay gefunden) hat bei mir gereicht. Mehr Leistung sollten deine Servos nicht benötigen, es ist also nicht notwendig mit 40A rein zu gehen. Ich habe gerade noch mal nachgeschaut, meine Kondensatorbank hat 40.800µF also 6x6800µF, anders bekomme ich die Spannung nicht glatt gezogen.

Ich bin bei meinem Hexa aus sehr blauäugig in die Leistungselektronik rein gegangen und musste dann schnell erkennen, dass ein Hexa von der Größe eben ganz andere Wünsche und Bedürfnisse hat. Leider funktioniert meine Spannungsversorgung im Logikteil auch noch nicht Stabil, daher muss ich hier noch mal nacharbeiten.

[danilo01]

Ich danke dir für die Antwort.

Ok dann werde ich mir den mit 20A mal bestellen.

Was ich nicht verstehe, ist das Glätten der Spannung.
Es ist doch DC.

Ich weiß zwar das Schwingungen entstehen beim Regeln,
aber die werden durch die Kondensatoren die auf der Platine sind gerichtet.

Leider habe ich auch kein Oszi. und auch keine Ahnung davon.

Kannst du mir das erklären was die Kondensatoren genau bei dir machen und vielleicht
sagen unter was ich googlen kann.
Habe nur Themen über glätten vom Wechselspannung gefunden.

[HannoHupmann]

Das Problem ist, dass die Servos gerne mal sehr viel Strom ziehen und dann bricht die Spannung ein. So nennt es der Fachmann und der Laie staunt. Also für alle Hobbybastler was genau passiert.
Ein Bild sagt mehr als tausend Worte und ein Video noch mehr:



So sah die Spannung (6V) an meinem Hexa aus, vor der ganzen SBEC und Kondensator Geschichte. Erst mal eine schöne gerade Linie die konstant 6V hat. Allerdings je mehr Servos Leistung aus dem Akku oder vom Netzteil ziehen und so diese nicht schnell genug nachschiebt um so mehr wackelt die Spannung. Zwischen drin "bricht" sie auch deutlich ein und sinkt auf etwa 4V. Am Ende passiert was nicht passieren darf. Die Spannung sinkt unter den kritischen Schwellenwert und dann können die Signale in den Servos nicht mehr verarbeitet werden und der Hexa zappelt unkontroliert herum. Noch besser wird es, wenn auch der µC aus der selben Quelle gespeist wird, der macht dann einfach RESET und man bekommt noch unkontrolliertere Bewegungen.

Soviel also zur Vorgeschichte und der Problemstellung, jetzt zur Lösung:
1) Eine Quelle verwenden die genug Leistung liefert. In meinem Fall ein SBEC mit 20A und ein Akku bzw. ein Festpannungsnetzteil die auch um die 20A liefern können. Gemessen habe ich, dass mein Hexa um die 8A konsumiert, also mit deutlicher Sicherheit.
Aber, keine Quelle kann die Leistung schnell genug bereit stellen, das liegt in der Natur der Sache.
daher 2) Kondensatoren. Was deine Kondensatoren auf der Platine machen ist genau das gleiche, sie glätten und puffern die Spannung. Allerdings ist das bei einem µC so wenig, dass ein 100nF locker ausreicht. Für Servos sieht es anders aus. Ich habe mir die Spannung aus dem Video mit dem SBEC angesehen und so lange Kondensatoren parallel geschaltet bis die Spannung nicht mehr wackelt und auch unter voll-Last ein konstanter Strich bleibt. Was mich allerdings selbst überrascht hat ist, dass dafür 40.800µF notwendig sind! Achtung, bitte nicht auf die Idee kommen hier einen Supercap einzubauen der locker diese Kapazität und mehr hat, denn die sind dafür nicht gedacht, folglich ungeeignet. Alternativ könnte man zwei Kondensatoren mit 22.000µF nehmen, aber die sind schwer zu bekommen, vermutlich nur direkt beim Hersteller. Bei mir waren es eben 6x6.800µF was noch ohne Probleme im Internet verfügbar ist.

[Geistesblitz]

Echt, Supercaps sind da nicht geeignet? Hatte die ganze Zeit beim Mitlesen schon überlegt, ob sowas nicht gehen könnte bzw. mehrere in Reihe geschaltet, um die Spannung zu überstehen. Ansonsten sind Kondensatoren mit hoher Kapazität anscheinend wirklich praktisch, ich fand das Konzept bei der Darpa-Robotics-Challenge genial, riesige Ultracaps einzubauen, die Unmengen an Strom liefern können und die Motoren dann auf Wasserkühlung umzubauen, damit die die Leistung vertragen. Gut, ist wirklich schon sehr fancy, aber vielleicht kann man aus solchen Konzepten ja trotzdem was Brauchbares entnehmen. Trotzdem geht sowas wirklich nur, um Stromspitzen abzufangen, danach braucht der Kondensator wieder eine gewisse Zeit zum Aufladen und das geht eben nur so schnell, wie der Akku hinterher kommt.

Hab gerade mal interessehalber gesucht, bei Ebay finde ich lustigerweise Elkos mit 22000µF und mehr, scheinen aber schon ganz schöne Oschis zu sein.