Hallo,

ich würde an deiner Stelle nochmal nach höherwertigen Servos gucken. Nicht dass ich damit Erfahrung hätte, aber so weit ich weiß, sind Dynamixel Servos dann doch um einiges besser als konventionelle Spielzeugservos. Ich habe beim Überfliegen der Seite gesehen, dass zumindest der Encoder im Servo eine Auflösung von 12 bit hat (was erstmal auch nur eine typische "Datenblattbehauptung" ist - natürlich nicht im stregen Sinne falsch, aber es sind einige "Randeffekte" zu bedenken). 12 bit entspricht eine Auflösung von 360°/2^12 = 0,088°.

Wenn man das System wirklich komplett selbst bauen will, würde zumindest ich so vorgehen: Schrittmotor mit Getriebe verwenden, hochauflösenden Encoder auf dem Abtrieb des Getriebes (also wirklich auf/an der Achse, deren Pos. geregelt werden soll). Dann einen Schrittmotortreiber entwickeln/kaufen. Den Motortreiber an einen µC, der den Pos.encoder ausliest. Ist- und Soll-Wert so verrechnen, dass der Motor so aktiviert werden kann, dass er die Position anfährt und hält, die man wünscht. Bei einem Schrittmotor, den man relativ gut open-loop auf bestimmte Geschwindigkeiten einstellen kann, würde für die Positionsregelung u. U. ein reiner P-Regler genügen (Stellgröße ist Motorgeschw.).

Du kannst dir denken, dass hinter jedem dieser Punkte wieder einige Probleme warten. Die sind mit Geduld und Motivation alle zu lösen, keine Frage. Aber wenn man an einer schnellen und gut funktionierenden Lösung interessiert ist und selbst noch nicht wirklich viel Erfahrung in all den Bereichen hat, ist es zumindest ein recht weiter Weg.

Es gibt sicherlich im "professionellen Bereich" auch fertige Komplettlösungen. Damit habe ich keine Erfahrungen, und was sowas dann kostet kann man sich zumindest denken. Dazu müsste ggf. nochmal jemand anderes was sagen.

Gruß
Malte