Aktuelles Aussehen:
Die grünen Platinen sind vorgegeben und dürfen nicht verändert werden. Desweiteren muss der AT89C5131 verwendet werden.
Meine Frage zu dem ganzen Thema ist eigentlich wie ich eine Pwm einbaue die noch freie Schalter auf der Platine abfragt und den Motor dann entsprechende langsamer fahren lässt.
Mein Programm sieht vereinfacht so aus :
1. Frag die Sensoren ab
2. Wenn vorne frei ist, dann fahr nach vorne.
2a. Wenn nicht frei ist dann überprüfe ob hinten frei ist
3.Wenn frei ist dann fahr zurück und drehe.
3a. Wenn nicht frei ist, dann drehe so lange bis frei wird.
Ich habe hier auch schon das PDF für eine PWM für diesen µC gefunden, allerdings würde ich gerne wissen wie ich eben bei den Unterprogrammen den Wert der PWM sozusagen auf den Motorenpins ausgebe / auf dem Inhibit.
http://www.atmel.com/Images/doc4345.pdf
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