ZitierenHier der Link von dem ich vorhin geschrieben hab:
http://www.fh-augsburg.de/~hobler/maus.htm#
Wolfgang
das ganze kann man nur in Echtzeit vernünftig lösen, also einen fertigen Sensor mit Signalprozessor wie eben in der Maus. Alle PC-Lösungen sind mehr oder minder aufwendig, entweder ist die Mathematik oder die Bildübertragung zeitintensiv. Mathlab- oder Labview-Algorithmen sind zeitmäßig NICHT optimiert, da nicht für Echtzeit gedacht. Zum Testen eines Verfahrens in Nichtechtzeit gehts aber.
Das Hauptproblem wird wohl eine vernünftige Linse sein bzw. die Qualität des abbildenden Systems. Dort müßte man ansetzen. Die Tiefenschärfe dürfte für eine holonomische Plattform (2 Antriebsräder + 2 Stützräder) unkompliziert sein.
Hier der Link von dem ich vorhin geschrieben hab:
http://www.fh-augsburg.de/~hobler/maus.htm#
Wolfgang
Vielen Dank für den Link.
Die Arbeit gefällt mir sehr gut, vor allem das Diagramm mit den 9 Kreisen zu 10cm finde ich sehr aussagekräftig.
Die Zielsetzung war, soweit ich es beim ersten Durchgang verstanden habe, die Maus im Original-Abstand über weißem Papier zu testen. (Die Anforderungen für den Betrieb als Maus hat sie unter den Bedingungen bei dem geringen akkumulierten Fehler sicher sehr gut bestanden.)
Ich will versuchen mich etwas stärker auf die Zweckentfremdung einzulassen und die Randbedingungen für das System zu verbessern: Schiefstellung des Sensors und Abstandstoleranz soll durch eine Optik an größere Strukturen angepaßt werden.
Zur besseren Erkennung des Musters soll mehr Kontrast als bei weißem Papier zugestanden werden.
Einen Plotter habe ich allerdings nicht zur Verfügung, der Punkt ist noch offen.
Manfred
An dem Thema hätte ich auch noch Interesse. Wenn ich behilflich sein kann...
Wolfgang
Das ist gut und bestimmt sehr wertvoll. Ich habe erst mal etwas ziellos Linsen im Bereich 10-30mm Brennweite davorgesetzt und hellbeleuchtete bedruckte Seiten und Strohhalme im Bildbereich bewegt.Zitat von Wolferl
Es haben sich im Verhalten keine Widersprüche ergeben. So ganz genau weiß ich noch nicht wie der nächste Schritt aussieht.
Parallel werde ich versuchen, den Sensor in der Größe zu bestimmen.
Was weiter aussteht ist die Entscheidung über das Interface. Ich hoffe, das System möglichst komplett nutzen zu können und nur die "Quadratur"-Signale auszuwerten.
Ich brauche (ggf.) die Messung der Verschiebung eines Musters in einer Richtung. Eigentlich jeweils nur einmal, in einer Richtung die Auflösung darf beliebig hoch sein. (100-1000Schritte)
Manfred
Hab in der Arbeit ein 5-Parameter Owis System zur verfügung.
Lineareinheiten:
Fehler: +-0,01mm
min. Schrittweite: 0,02mm
max Verfahrweg: ca 8cm
Sollte reichen.
Einziges Problem: ich kann nur Analogsignale (glaub mind 8SE) auswerten. Könnte also nur die Quads verarbeiten.
Für das Interface kann ich dir nach wie vor nur empfehlen, die serielle Schnittstelle für die Versuche zu verwenden. Wenn das System getestet ist gehts dann auch ohne aber die Info aus den Registern während den Versuchen ist sehr sehr hilfreich.
Wolfgang
Hab nochmal versucht unsere letzten Aufbauten zu skizzieren. Ich hoffe man kann etwas erkennen.
Mit 2 Linsen also so in etwa?
Das rote sollte den LED-Ring darstellen.
Wir haben 2 plankonvexe Linsen (waren damals grad zur Hand) verwendet. Die "Originallinse" wurde nicht mehr verwendet, d. h. der Strahlengang zwischen den Linsen war parallel. Die Reflexionen an der 2. Linse waren zwar nicht Vorteilhaft, waren aber homogen genug um den Sensoralgorithmus nicht zu stören.
Um das Linsensystem herum hatten wir noch ein Rohr (innen mit Kameralack) zur Abschirmung von Fremdlicht (->keine unerwünschten Reflexionen durch Fremdlicht an den Linsen ins CCD).
Einen kleinen Schritt habe ich weitergemacht, ich habe mir einmal die Netzhaut der Maus angesehen, erst mit Einspiegelung von Licht durch die 1mm Öffnung, dabei sind wegen des kleinen Winkels immer nur einige Zellen zu erkennen.
Dann habe ich das Loch vorsichtig mit einem Bohrer erweitert. Damit er nicht beim Durchbruch auf den Chip gezogen wird, habe ich den Rest dann doch mit einem Kugelfräser "gesäubert" wobei sich der gesamte Kunststoffabrieb auf den Chip gelegt hat und dort wohl statisch gehaftet hat. (siehe Bild)
Das bringt mich auf die Lösung des Wissensquiz
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=48501#48501
mit den Löchern im Chipgehäuse. Mit einfachem Pusten gingen die Kunststoffkrümel noch nicht weg, aber mit einem Sodaclub Automat lässt sich kräftig und gezielt pusten und mit einem kurzen Druck war der Chip sauber wie vorher.
Der Luftstrom ging durch das Gehäuse und hat die Krümel mitgenommen (der gefürchtete CO2 Ausstoß). Dafür sind wohl die Löcher drin, denke ich. Die Maus war auch nachher noch voll funktionstüchtig.
Manfred
Bild hier
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