Fragen:
absturz in case3...
Nur zur Sicherheit:
1. Ist das genau die Art "Absturz", die auch vorher so schon passiert ist?
2. Woher weißt du, WO der Absturz erfolgt?

Immerhin wissen wir jetzt, dass es wohl nicht an der normalizeLSM303DLHC_M() Funktion liegt, weil der Inhalt nach der Änderung völlig "harmlos" ist.

Letztlich kommen wir so auch nicht weiter.

Ich müßte wohl Code:Blocks installieren und alles in deiner Entwicklungsumgebung nachvollziehen ... Uff ...
Wenn du Lust hast, schick mir doch den ganzen Kram einschließlich deiner Demos, Libs und Code:Blocks. Am besten auch eine kurze Hilfe, wie ich das alles installieren sollte (damit es genau so ist, wie bei dir...).

Was ich nicht begreife ist, weiso ich einen magnetometer brauche, wenn ich einen gyro und beschlenigungsmesser habe? Aber die erklärung würde hier vermutlich zu weit führen.
Natürlich kann man mit Gyro und Beschleunigungssensor in gewissen Grenzen eine Richtung halten, hat aber letztlich keine Hinweise darauf, welche (Himmels-) Richtung das ist.