minIMU-9 v2, software, kalibrierung...

[inka]

@Dirk:

nachdem meine kompilier-umgebung nun wieder läuft bin ich die kalibriervorschrift mal durchgegangen.

Wäre es nicht besser sich einen winkelstück (oder kugelgelenk mit klemmschraube) zu bauen mit dem man die verschiedenen lagen der minIMU simulieren kann ohne sich auf den boden legen zu müssen um auf dem RP6 der auf dem kopf steht die LCD abzulesen? Abgesehen davon dass man sehr aufpassen muss um den auch waagerecht zu halten!

[Dirk]

@inka:
Prima, dass bei dir jetzt alles wieder läuft.

Ja, eine Testumgebung braucht man.
In der Appnote AN3192 von ST, S. 15, wird eine hölzerne (!!!) Plattform (ohne Nägel/Schrauben/Metallteile!) empfohlen, auf der ein nivellierter Teller gedreht werden kann. Zusätzlich gibt es noch einen Kippmechanismus für den Sensor auf dem Teller und eine zuverlässige Nordmarkierung.
Mir war das zu umständlich, so dass ich mitten in einem Raum (weit weg von Kabeln, Metallteilen, ...) einen ca. 1m hohen "Turm" aus Holzkisten, Plastikkisten o.ä. aufgebaut habe. Oben drauf der RP6, auf einer glatten Fläche (Folie o.ä.) manuell drehbar. Eine Kippvorrichtung habe ich nicht vorgesehen, weil die Kalibrierung ja nicht variable Winkel braucht (außer 90° Winkel, die man auch so hinkriegt).
Also: Du kannst das sehr aufwändig, aber auch eher einfach machen. Wichtig bei Eigenanfertigungen dafür: Nur Kleben, nicht verschrauben oder mit Metallwinkeln befestigen!

[inka]

@Dirk,

ich habe mir eine kleine vorrichtung für die kalibrierung gebaut, aus kunststoff, würfelförmig, ein gewinde für die platinenbefestigung und drei durchgangsbohrungen für die befestigung des würfels in 3 achsen. So kann der RP6 stehen bleiben und nur die platine wird jeweils gedreht. Befestigung mit messingschrauben. Schicke demnächst ein foto...

frage: bei der einstellung des beschleunigungsmessers und des magnetometers ist die rede von "negativem maximalwert". Wenn ich messe "-43" und "-173" ist der negativer maximalwert "-43", oder?

[Dirk]

@inka:
Wow, klingt gut. Ich schicke dir meinen RP6 zum Kalibrieren!

Wenn ich messe "-43" und "-173" ist der negativer maximalwert "-43", oder?

Ja, MAX wäre dann -43 und MIN -173.

[inka]

@Dirk:
kann man den das in der anleitung nicht irgendwie userfreundlicher formulieren? Mann könte doch von dem

kleinsten absoluten wert mit einem "-" zeichen versehen

sprechen?
Vielleicht bin ich komisch, das würde ich aber auf anhieb verstehen...

[Dirk]

Hi inka,

Mann könte doch von dem

kleinsten absoluten wert mit einem "-" zeichen versehen

sprechen?

Ok.
Wie könnte man das in der Anleitung besser formulieren?

[inka]

Drehen Sie den RP6 mehrmals um 360 um die Z Achse und notieren Sie den kleinsten absoluten Wert der mit einem "-" versehen ist ( den grösten negativen Wert)??

[Dirk]

Aber:
Es können ja 3 Fälle auftreten:
MIN <-> MAX
-173 <-> -43 (beide Werte negativ)
-14 <-> +56 (ein Wert negativ, ein Wert positiv)
123 <-> 346 (beide Werte positiv)

Wie kann man das eindeutig beschreiben?
Eigentlich sind die Begriffe Minimal- und Maximalwert da ziemlich eindeutig. Oder?

[inka]

Du hast ja recht...

ein anders problem: ich habe nun mit meiner vorrichtung werte aufgenommen, problem habe ich - ich habs schon fast erwartet - beim magnetometer, da werden die "maximalen negativ-werte" garnicht negativ:

// L3GD20 gyroscope calibration data:
#define MAX_X                        20000        // Max. X-axis value
#define MIN_X                        -20000        // Min. X-axis value
#define OFFSET_X                    3625            // Offset X-axis
#define MAX_Y                        20000        // Max. Y-axis value
#define MIN_Y                        -20000        // Min. Y-axis value
#define OFFSET_Y                    375            // Offset Y-axis
#define MAX_Z                        20000        // Max. Z-axis value
#define MIN_Z                        -20000        // Min. Z-axis value
#define OFFSET_Z                    1065            // Offset Z-axis

// L3GD20 temperature sensor definitions:
//#define GET_TEMP                                // Use temperature sensor
//#define OFFSET_TEMP                    0            // Temperature offset [°C]

// LSM303DLHC accelerometer:
#define I2C_MULTIIO_LSM303DLHC_A_ADR 0x32        // Default

// LSM303DLHC accelerometer calibration data:
#define MAX_X_A                        -100        // Max. X-axis value  1019
#define MIN_X_A                        -1024        // Min. X-axis value -1057
#define MAX_Y_A                        -106        // Max. Y-axis value  1029
#define MIN_Y_A                        -1013        // Min. Y-axis value -1064
#define MAX_Z_A                         1041            // Max. Z-axis value   965
#define MIN_Z_A                         950        // Min. Z-axis value -1057
#define OFFSET_PITCH_A                0.0            // Offset Pitch [°]
#define OFFSET_ROLL_A                0.0            // Offset Roll [°]

// LSM303DLHC magnetometer:
#define I2C_MULTIIO_LSM303DLHC_M_ADR 0x3c        // Default

// LSM303DLHC magnetometer calibration data:
#define MAX_X_M                        533.0        // Max. X-axis value   420.0
#define MIN_X_M                        25.0        // Min. X-axis value    -94.0
#define OFFSET_X_M                    0            // Hard iron X-axis offset
#define MAX_Y_M                        258.0        // Max. Y-axis value   341.0
#define MIN_Y_M                        -2.0        // Min. Y-axis value   -125.0
#define OFFSET_Y_M                    0            // Hard iron Y-axis offset
#define MAX_Z_M                        128.0        // Max. Z-axis value   467.0
#define MIN_Z_M                        -5.0        // Min. Z-axis value   -30.0
#define OFFSET_Z_M                    0            // Hard iron Z-axis offset
#define DECLINATION_M                0.0            // E at local position [°]

in der praxis äußert sich das so, dass der RP6 "grob" richtung NORD steht, zeigt WEST an und beim drehen ist der bereich zwischen N und S ca. 90 °, die restlichen 270 grad verteilen sich auf den rest...

Also ziemlich verschoben, und nun?

ich kann mich noch an den film "Die Schatzinsel" erinnern, wo ein gewisser captain Flint den schiffskompass mit einer drunter gelegten axt beeinflusst hat. Wo finde ich eine solche axt?

Ich möchte nun ein bischen mit den werten rumspielen: Kann man (unser guru?) zumindest andeuten welche von den gemessenen werten welche größe beeinflusst? Ich meine z.b. wenn ich den MAX_Y_M von 258 in -200 ändere verschiebt es die N-anzeige um 25° nach ost?

[Dirk]

Hi inka,

... "Die Schatzinsel" erinnern, wo ein gewisser captain Flint den schiffskompass mit einer drunter gelegten axt beeinflusst hat. Wo finde ich eine solche axt?

Ja, wozu braucht man eigentlich den ganzen neumodischen Kram ...

Zum Gyro:
Sieht gut aus. Der X-Offset scheint mir ein bissl hoch (oder lebst du auf einem Hausboot oder im schwankenden Hochhaus im 20.Stock)?

Zum Accelerometer:
Die Max-X, Max-Y und die Z-Werte sind nicht ok. Durch die Kalibrierung müßte jede Achse auf die volle Erdbeschleunigung zu kalibrieren sein. Das heißt:
Max und Min Werte sollten fast identisch im hohen 3-stelligen bis niedrigen 4-stelligen Bereich sein bis auf das Vorzeichen, das bei Min ein "-" ist und bei Max ein "+".
Typische Werte also z.B. bei allen Achsen:
MIN <-> MAX
-1100 <-> +1045
-967 <-> +1012
Woran kanns liegen?
Die Achsen zeigen evtl. bei der Kalibrierung nicht genau Richtung Erdmittelpunkt (Max-Werte) bzw. genau von ihm weg (Min-Werte).

Zum Magnetometer:
Die Min-Werte scheinen mir etwas zu hoch und der Max-Z-Wert zu niedrig.
Woran kanns liegen? Magnetfeldeinflüsse? Metalle in der Nähe?
Wie hast du den Sensor angebracht? Wieviel Abstand hat er zur MultiIO bzw. zum RP6? Stimmen die Sensorachsen mit denen des RP6 überein?

... vielleicht klappt das dann ohne die Axt ...