Laser Führungssystem? Oder doch ganz anders? Rat gesucht!

[M_I_B]

Hallo liebe Forengemeinde,

ich hätte da mal eine Aufgabe, für die ich eine betriebssichere, präzise und möglichst einfache Lösung benötige. Ich beschreibe erst einmal eine gedankliche Umgebung, um daran anschliessend die Aufgabe anzuhängen.

Man stelle sich eine glatte, schnurgerade Fahrbahn vor, welche allerdings u.U. auch leicht positiv (Hügel) oder negativ (Tal) gewölbt sein könnte. Diese Fahrbahn ist 100m oder länger, höchstens aber 500m lang.
Man stelle sich im Weiteren eine autarke Maschine vor (Kubus mit angenommenen 1m Kantenlänge), welche diese Fahrbahn mit einer Geschwindigkeit zwischen 5cm/sek. bis 40cm/sek. in die eine Richtung befahren soll, den Rückweg allerdings mit erreichbarer Höchstgeschwindigkeit von angenommenen 2m/sek.
Die Maschine selbst ist angetrieben von 4 Schrittmotoren, welche direkt in den Felgen integriert sind. Jede Achse ist einzeln lenkbar im Bereich von +90° bis -90°, also kann die Maschine sich auch seitwärts im Winkel von 90° zur Fahrbahn bewegen resp. annährend auf der Stelle drehen.

Die Aufgabe besteht nun darin, das diese Maschine einen Streifen von angenommenen 100mm über die ganze Fahrbahn ziehen muss, ohne dabei mehr als 5mm aus der Spur zu kommen. Im Weiteren muss die Maschine weitere Streifen neben den ersten Streifen legen können, möglichst ohne Lücke resp Überlappung zum vorhergehenden Streifen.
Auch wäre es gut, wenn die Maschine über vorgegebene Parameter selbst die zu fahrende Spur findet und den Rückweg neben dieser gelegten Spur fährt.

Meine erste Idee war ein Laser auf einem Stativ, an dem sich die Maschine langhangeln kann, wenn einmal eingerichtet. Diese Idee hat aber etliche Haken: Wenn man den Detektor auf der Maschine nicht horizontal (Spurversatz) und vertikal (Hügel/Täler) nachführt, müsste man für jede Spur den Beam neu stellen und ausgerichten; auch der Rückweg müsste dann in dieser gelegten Spur erfolgen. Sollte die Maschine, sei es durch Seitenwindböen, Steinchen auf der Fahrbahn o.a. Umgebungseinflüsse einmal den Beam verlieren, hat sie kaum eine Change, den Beam selbstständig wiederzufinden.


Gesucht wird also eine telemetrische Lösung, um die Maschine in die Lage zu versetzen, jedweden Punkt dieser gedachten Fahrbahn ansteuern und jedwede Linie entlang der Fahrbahn bearbeiten zu können.
Acho: GPS fällt natürlich aus, da zu ungenau und auch nicht überall verfügbar (z.B. Hallen u.ä. überdachte Strecken).


... irgendwer eine zündende Idee?

[Klebwax]

Das ist ja ganz schön anspruchsvoll: 5mm genau auf 500000mm

Meine erste Idee war ein Laser auf einem Stativ, an dem sich die Maschine langhangeln kann, wenn einmal eingerichtet. ...

Bevor du dir über die Implementation Gedanken machst,

Diese Idee hat aber etliche Haken: ...

probier mal folgendes: Nim einen Laserpointer und schau dir den Lichtfleck in 100m Entfernung an. Ist er größer als deine genannten 5mm, wird es schwierig mit einem einfachen Laser.

Denk das Problem auch mal rückwärts. Mit welchen Mitteln kannst du aus 500m Entfernung feststellen, daß dein Fahrzeug 5mm aus der Spur ist. Mit demselben Verfahren kannst es dann auch in der Spur halten.

MfG Klebwax

[M_I_B]

Das ist ja ganz schön anspruchsvoll: 5mm genau auf 500000mm

Nun ja, einfach kann ja jeder Aber als so anspruchsvoll empfinde ich das gar nicht ...

... Laserpointer und schau dir den Lichtfleck in 100m Entfernung an. Ist er größer als deine genannten 5mm, wird es schwierig mit einem einfachen Laser.

Das ist m.E. Nebensache. Auch wenn der Fleck grösser als z.B. 30cm ist, so ist doch das Strahlungsmaxima immer noch im Zentrum. Es wäre hier also immer noch eine differentielle Auswertung möglich... theoretisch zumindest. Aber wie gesagt ist mir diese Lösung eh mit zu vielen Kanten und Ösen unangenehm.

... Mit welchen Mitteln kannst du aus 500m Entfernung feststellen, daß dein Fahrzeug 5mm aus der Spur ist. Mit demselben Verfahren kannst es dann auch in der Spur halten.

Also so aus dem Stegreif fällt mir keine direkte Möglichkeit ein, diese Abweichung auf diese Entfernung feststellen zu können. Auch mit einem super Fernrohr fehlt zur Feststellung immer ein Referenzpunkt...
Aber im Grunde muss ich am Anfahng der Bahn ja auch nicht die Abweichung feststellen können, sondern die Mascheng direkt an ihrem aktuellen Standort ...

[HeXPloreR]

Hallo,

aber einen Referenzpunkt benötigst Du ja mit dem Laser auch.

Um mal beim Laser zu bleiben: Vielleicht kann man mit eine kleine Matrix aus Photodioden aufbauen und dann den Laser auf die Mitte (eine bestimmte Diode) ausrichten. Wenn jetzt die Diode nicht mehr richtig getroffen wird, dann sinkt deren Durchlasswert und Eine daneben steigt an. Dann könnte man nachregeln. Wenn der Strahl breiter wird, könnte man das so regeln das die daneben liegenden Dioden in etwa gleichmässig im Wert steigen müssen.

Das Problem ist denke ich die von Dir beschriebene Berg- und Talfahrt und das nächste Problem der gewünschte Seitenversatz auf der Fahrbahn für die andere Streifen.
Die Berg- und Talfahrt könnte die Maschine mit einer hoch und runter verfahrbaren Matrix erledigen bzw die Dioden die übereinder liegen, also senkrecht in der Matrix, sind in den Spalten gleichwertig und wenn die obere oder untere getroffen weiß die Maschine das es einen Höhenversatz gibt - was auch völlig egal für die Maschine sein könnte, weil es ja um die Seitenabweichung geht.
Wie breit ist die Fahrbahn? Den Laser könnte man auf ein Gestell verfahren lassen das senkrecht zu Fahrtrichtung steht, dann spart man sich des seitliche verfahren der Matrix auf der Maschine.

EDIT: Oder man macht die Matrix gleich so breit das sie über die ganze Maschien reicht, und wenn jetzt eine neue Linie zu machen ist, dann setzt man die relavaten dioden im Programm entsprechend um.

Wie schnell trocknet die Farbe?

[M_I_B]

... jupp, genau so war es ursprünglich von mir geplant und erste Versuche haben auch ganz gut funktioniert. Ich habe allerdings mit zwei Lasern übereinander probiert, da ich über jeder Achse einen Sensor angedacht hatte, so das vorne und hinten unabhängig voneinander nachgesteuert werden kann. Aber vom Prinzip her genau das, was Du dargestellt hast.
Die Idee mit dem Schienensystem zum Versetzen des Lasers hatte ich allerding noch nicht. Die Idee finde ich ziemlich gut, wenn, ja wenn da nicht der enorme Platzbedarf beim Transport entstehen würde. Letztlich muss das ganze Geraffel transportabel sein und auf eine Europalette resp. diese Paletten passen, die man in den Frachtraum eines Überseefliegers schiebt. Gerade bei Letztgenanntem ist nicht nur das Volumen, sondern auch das Gewicht ein nicht ganz unerheblicher Faktor. Ok, diese Informationen hatte ich im Eingangspost unterschlagen, was ich zu entschuldigen bitte.

Mir kommt da gerade was... Wie machen das denn die riesigen HiTech Land- und Erntemaschinen? Ich sah da mal was, wo an den Ecken des Feldes Geräte aufgestellt wurden, an denen sich die Maschinen orientiert haben und fast auf den mm genau ihre Bahnen zogen... Weiss da jemand was über Aufbau und Funktionsweise dieser Systeme?

[Klebwax]

... jupp, genau so war es ursprünglich von mir geplant und erste Versuche haben auch ganz gut funktioniert.

Na dann hast du ja schon einiges erreicht. Welche von deinen oben genannten Bedingungen hast du dabei erfüllt und welche nicht? Beschreib das doch mal, das hilft beim Überlegen.

MfG Klebwax