Danke für deine Antwort , das mit den Servos ist eher für den Modellbaubastler. Es geht ja darum ein Regelungssystem zu entwickeln . Wir haben 2 Semester dafür Zeit .
Mit deinen Ansätzen(2D) arbeiten wir schon . Haben es ganz einfach über die allg. Winkelfunktionen gelöst .
Wenn ich alle Koordinaten in 3D Berechnen will(Algebra) bin ich leider bei der Basis auf 0-180 eingeschränkt , was aber jetzt nicht ein starkes Problem wäre .Der Arbeitsbereich wäre in der Realität meistens schon ausreichend .
Der letzte Freiheitsgrad soll in erster Linie nur die Waage halten können , dh er soll nur seinen Winkel zur Grund Ebene halten .... Deswegen kann der dann getrennt betrachtet werden.

Wie meinst du das mit der Eindeutigkeit unserer Struktur ?