Visualisierung des DLR LWR3 in Matlab

[Schewa]

Hallo und schönen guten Abend.

In einer kleinen Projektarbeit möchte ich den DLR LWR3 Leichtbauroboter in Matlab umsetzen und die Vorwärtskinematik durchspielen.
Bei dem Roboter handelt es sich um einen sieben-Achs-Roboter.
Um dies zu schaffen, habe ich die Vorwärtskinematik des Roboters aufgestellt, nachdem ich die Koordinatensysteme eingetragen habe.
Leider ergibt sich hier ein Verständnisproblem, bei dem ich gern eine weitere Meinung einholen möchte.

Um das etwas genauer zu verstehen möchte ich den Roboter, um den es sich handelt anhand der Aufnahme zeigen (siehe "LWR_ARM.jpg")

Der Roboter besteht im Grunde nur aus Torsions und Rotationsgelenken.
Für diesen Roboter habe ich die Koordinatensysteme festgelegt, und die DH-Parameter bestimmt (siehe "Kinematische Kette DLR LWR 3.pdf").
Ich kann nicht verstehen, dass laut der Parameter zum Teil weder eine translatorische Verschiebung in d noch in a durchzuführen sind. Die Gelenke sind doch an unterschiedlichen Positionen, so dass es zu einer Verschiebung kommen muss.
Vielleicht liegt es auch an meiner Vorstellung bzw. meinem Verständnis, wie mit diesen Parametern zu arbeiten ist.

Kann jemand diese Kinematik und die DH-Parameter für mich bestätigen bzw. mich ggf. korrigieren?
Sollte es korrekt sein, dann verstehe ich nicht, wie ich innerhalb von Matlab eine Verschiebung der einzelnen Arme zueinander erreichen kann, wenn ich lt. Koordinatensysteme keine Verschiebung nach DH-Konvention durchführen kann.

Würde mich über eine Antwort freuen und bedanke mich im Voraus.

Bei Rückfragen oder Unklarheiten stehe ich selbstverständlich gerne zur Verfügung.

Eine kleine Anmerkung zum Abschluss:
In den von mir gefundenen Dokumenten bezüglich der Ausrichtung der Koordinatensysteme und Aufbau einer kinematischen Kette bin ich bei den rotatorischen Achsen nach folgender Regel vorgegangen:
" Grundstellung eines Drehgelenkes: Arm i zeigt in Richtung xi-1"

Auch hier bitte ich um mögliche Bestätigung bzw. Korrektur.

Mit freundlichen Grüßen
Schewa