"Hindernisfahrt"

**timmy19** · 28.12.2013, 13:12

Hallo ich bin neu hier.

Nun zu meinem Problem:

Ich muss für die Schule ein Programm schreiben, bei der ein Roboter Hindernisse UMfahren muss. Leider komm ich nicht derzeit noch nicht soweit, da ich ein Problem habe. Der Roboter erkennt das Hindernis und fährt links. Nach einer Weile sollte er wieder nach rechts fahren, was er aber konsequent nicht tut. Wollte das eigentlich mit einem Infrarotsensor regeln(es gibt einen bestimmten Boden vorgegeben), bekomm das aber nicht hin. Habe was dazu geschrieben, aber irgendwie reagiert der Roboter nicht darauf. Vielleicht könnt ihr mir sagen was der Fehler ist. Das ist aber nur mein erstes Problem.

Das zweite:

Nachdem der Roboter nach rechts gefahren ist, fährt er ja auf das nächste Hindernis zu. Nun sollte er, wenn er das Hindernis erkennt, aber nicht nach links, sondern jetzt nach rechts fahren. Habe es versucht mit einer Variable x dies zu regeln, also dass beim ersten Hindernis X=1, beim zweiten X=-1 und so weiter und so fort. Das klappt aber nicht, dann fährt der Roboter immer nur vor und zurück.

Code:

#include "qfixMiniBoard.h"
#include "qfixLCD.h"


const int SENSOR3 = 3;
	   int SENSOR1 = 1;
	   int SENSOR2 = 2;
	   int SENSOR = 0;

MiniBoard robot;
LCD lcd;


int main(){
{
int i=0;
int mitt = 0;
int x = 1;
  
	while(1){
   int i = robot.analog(1) ;
   int mitt= robot.analog(3);
   
  
   if (i > 75){
   robot.motors(250,250); //geradeaus
   }
   else{ 
   robot.motors(-200*x,200*x); //drehung
   msleep(300);
   if( mitt > 185){
   robot.motors(100,-100);
   msleep(300);
   x= x*(-1);
   
   
   
  
   }
   }
   
   
   }
   
  
   }
   }

Ich hoffe ihr könnt mir helfen.

PS: Falls das hier, das falsche Forum ist, tut es mir Leid, hab kein anderes gefunden...

**021aet04** · 28.12.2013, 16:21

Warum rechnest du x=x*(-1) ?

Ich würde einfach den else Zweig anpassen. Für die Drehrichtung nimmst du eine Variable. Du änderst einfach den Zustand zwischen 0 und 1.

Code:

...
...
else
{if (drehrichtung == 0)
{
robot.motors(-200, 200);
drehrichtung = 1;
}
else
{
robot.motors(200, -200);
drehrichtung = 0;
}
msleep(300);
}

Bei Rechnungsaktionen muss man aufpassen das du den Controller nicht überforderst. Ohne Rechnen ist der Controller auch schneller, da es resourcenschonender ist. Man verwenden auch wenn möglich keine Rechenaktrionen sondern Konstanten (z.B. U=2 x pi x r => U = 6,28 x r).

MfG Hannes

**timmy19** · 29.12.2013, 13:45

Danke dir.

Das Problem ist nun aber genau dasselbe, wie wenn ich mit x = x*(-1) rechne. Der Roboter bewegt sich immer nur vor und zurück.
Was ist das Problem?

Code:

#include "qfixMiniBoard.h"
#include "qfixLCD.h"


const int SENSOR3 = 3;
	   int SENSOR1 = 1;
	   int SENSOR2 = 2;
	   int SENSOR = 0;

MiniBoard robot;
LCD lcd;


int main(){
{
int i=0;
int mitt = 0;
int drehrichtung = 0;
  
	while(1){
   int i = robot.analog(1) ;
   int mitt= robot.analog(3);
   
  
   if (i > 75){
   robot.motors(250,250); //geradeaus
   }
   else
{if (drehrichtung == 0)
{
robot.motors(-200, 200);
drehrichtung = 1;}
else
{
robot.motors(200, -200);
drehrichtung = 0;}
msleep(300);
}
   
   
  
   }
   }
   
   
   }

**021aet04** · 29.12.2013, 13:53

Welcher Bereich wird bei der Drehzahl genutzt? Hast du Tasten oder Potis auf dem Roboter die du verwenden kannst?

Du könntest éinmal versuchen statt -200 z.B. 100 eintragen. Ich vermute (ich kenne dein System nicht) das der Wertebereich von -127 bis +128 oder 0 bis 255 geht (das wäre genau ein Byte).

MfG Hannes

**timmy19** · 29.12.2013, 14:05

Ich habe Tasten zum Starten des Roboters und der Drehzahlbereich geht von -255 bis 255.

Wenn ich das mit 100 versuche löst es das Problem leider nicht, der Roboter bewegt sich einfach nur langsamer hin und her...

Edit: Ich glaube, das Problem liegt einfach in der Regelung mit "rechts" und "links" (das was ich mit x= x*(-1) lösen wollte.

**021aet04** · 29.12.2013, 15:03

Gib einmal die ganzen "int ..." aus der main Funktion hinaus (vor "main {"). Dann könntest du einmal versuchen ohne Analogauswertung die Motoren drehen lassen.

z.B.

Code:

main
 {while(1)
{
robot.motors (200,200);
msleep(1000);
robot.motors (-200,200);
msleep(1000);
robot.motors(200,-200);
msleep(1000);
}
}

Wenn das funktioniert hast du ein Problem mit der Analogauswertung. Eventuell passt der Messwert nicht. Ich habe etwas von "LCD" gelesen, hast du eines? Eventuell kannst du dir den Messwert ausgeben lassen.

MfG Hannes

**timmy19** · 30.12.2013, 11:24

Das klappt. Kann mir aber nicht vorstellen, dass das ein falscher Messwert ist, vorallem da der ja in dem Falle ja gar nicht relevant ist, denn er gehört ja zum Ultraschall. Was könnte es denn noch sein? Bin ganz verzweifelt, denn wenn ich die links rechts- Regelung rausnehm klappt alles, was ich möchte...

Achso und nein, ich hab kein LCD, die Werte haben wir in der Schule gemessen. Ist ja auch nur der "Abstand" zum Hindernis.

Edit: Mein aktueller Code:

Code:

#include "qfixMiniBoard.h"
#include "qfixLCD.h"


const int SENSOR3 = 3;
	   int SENSOR1 = 1;
	   int SENSOR2 = 2;
	   int SENSOR = 0;

MiniBoard robot;
LCD lcd;

int i=0;
int mitt = 0;
int drehrichtung = 0;
  

int main(){
{  
	while(1){
   int i = robot.analog(1) ;
   
  
   if (i > 75){
   robot.motors(250,250); //geradeaus
   }
   else
{if (drehrichtung == 0)
{
robot.motors(-200, 200);
drehrichtung = 1;
}
else
{
robot.motors(200, -200);
drehrichtung = 0;
}
  msleep(2500);
  if( mitt > 185){
   robot.motors(100,-100);
  msleep(300);
}

**-schumi-** · 30.12.2013, 12:20

Du solltest dir unbedingt eine übersichtliche Einrückung angewöhnen! Das unterschätzt man als Anfänger, aber sowas erhöht die Lesbarkeit ungemein

(und dann kommt auch nicht so ein Durcheinander raus, z.B. zu viele { und } (nach main) oder eine Variable zwei mal als Int deklariert (i) usw)

So ganz kann ich deinen Code auch nicht nachvollziehen wenn ich ehrlich bin (was soll "mitt" sein?).. Aber ich glaube dein Hauptproblem ist, dass du bei einem Abstand von <75 (also z.B. 74) kurz (300ms) nach links drehst, und dann gleich wieder geradeaus fährst weil der Abstand jetzt ja >75 (also z.B. 76) ist. Somit zuckelt der Robo nur etwas umher...

Als inspiration (sollte eigentlich lauffähig sein wenn ich keine Tippfehler gemacht habe und dein Sensor einen Abstand von 120 messen kann):

Code:

#include "qfixMiniBoard.h"
#include "qfixLCD.h"


const    int SENSOR3 = 3;
        int SENSOR1 = 1;
        int SENSOR2 = 2;
        int SENSOR = 0;

MiniBoard robot;
LCD lcd;

#define geradeaus        0
#define linksDrehung    1
#define rechtsDrehung    2

#define hindernis        75
#define freieSicht        120 // Wenn der Robo etwas nach links fährt, aber dann gegen das Hindernis, ist dieser Wert zu klein

#define True            1
#define False            0

int main() 
{
    int abstand=0;
    unsigned char drehrichtung = geradeaus;    // unsigned char = 8bit integer von 0 bis 255, braucht weniger Platz im RAM
    unsigned char schonNachLinksAusgewichen = False;    
  
    while(1)
    {
        abstand   = robot.analog(1);
        if( drehrichtung == geradeaus)
        {
            robot.motors(250,250); //geradeaus fahren
            if( abstand < hindernis)
            {
                if(schonNachLinksAusgewichen == False)
                    drehrichtung = linksDrehung;
                else
                    drehrichtung = rechtsDrehung;
            }
        }
        if( drehrichtung == linksDrehung )
        {
            robot.motors(-200, 200); // nach links drehen
            if( abstand >= freieSicht )
            {
                drehrichtung = geradeaus;
                schonNachLinksAusgewichen = True;
            }
        }
        if( drehrichtung == rechtsDrehung )
        {
            robot.motors(200, -200); // nach rechts drehen
            if( abstand >= freieSicht )
            {
                drehrichtung = geradeaus;
                schonNachLinksAusgewichen = False; // Er ist zwar schon mal nach links ausgewichen, aber inzwischen auch schon rechtsrum, also wieder von vorne
            }
        }
    }
}

**timmy19** · 30.12.2013, 12:57

Wow danke, das hilft mir schon nen ganzes Stück weiter. Nur ein Problem hab ich:

Wenn der Robo die Linksdrehung gemacht hat, fährt der bei deinem Code plötzlich rückwärts weiter. Das kann ich nicht ganz nachvollziehen. Kannst du mir da helfen?

PS: "mitt" sollte ein Infrarotsensor sein, den ich zwischendrin eingebaut hatte, aber nicht funktionierte und daher wieder rausstrich(der muss aber noch rein!)

**-schumi-** · 30.12.2013, 13:11

Zitat von timmy19

Wenn der Robo die Linksdrehung gemacht hat, fährt der bei deinem Code plötzlich rückwärts weiter. Das kann ich nicht ganz nachvollziehen.

Das kann ich auch nicht nachvollziehen... Es ist ja gar kein "robot.motors(xxx,yyy);" mit zwei negativen Werten im Programm drin

[EDIT]
Kann es sein, dass es sich bei deinem Robo um diesen hier handelt: http://en.wikipedia.org/wiki/Qfix_robot_kit ?
Das Umfahren von Hindernissen ist nämlich mit mehreren Abstandssensoren deutlich einfacher/zuverlässiger..