Ich habe mir das gerade noch mal angesehen.

Wenn der V/R Servo beim Gehen um 25° nach vorne und hinten ausgelenkt wird dann ist ein 7cm Langes Bein (Servo-Drehachse bis Aufsetzpunkt) in Mittelstellung 6,7mm zu lang. Es muß also bis zum Druchfahren der Mittelstellung um 6,7mm seitlich rutschen oder entsprechend eingezogen werden. Da sind dann allerdings Schritte mit einer Länge von 6cm.

Bei 4cm Schrittlänge (17°) sind es 3mm und bei 2cm Schrittlänge (8°)0,7mm.
So geht es dann sicher ohne Probleme.
Manfred