Die GND Verbindung am OP Eingang braucht man so oder so. Der "Junper" SJ1 ist überflüssig - wenn überhaupt bräuchte man dann noch eine alternative Masse. Die Elkos Direkt an Treiber IC legt einen Fest darauf nur den mittleren Strom zu messen. Auch sieht man so ggf. Störungen von der 24 V Spannungsquelle, falls da noch andere Motoren oder so dran sind. Von der Tendenz würde ich die Elkos lieber auf der anderen Seite des Shunts haben - nur die 100 nF direkt am Treiber.

Am µC ist der Abblockkondensator (C11) für Pins 18 und 21 irgendwie weit weg - ggf, wäre auch ein 2. nicht verkehrt, falls der OP schneller wird. Den C10 ist da sogar der weniger wichtige - hatte ich vor her irgendwie verwechselt. Der eine Kondensator direkt am Pin 21 nach +5 V ist ggf. sogar Kontraproduktiv - der GND Pin sollte möglicht sauber bleiben, und nur für die Analogen GND Signal genutzt werden, also etwa die Verbindungen zum OP und C11 und C10.