I/O der Base mit M32 auslesen

[efb]

Hallo,

ich habe einen RP6 mit M32.

Am RP6 habe ich zwei zusätzliche hintere Bumper angebaut, die ich an IO1 und IO2 der Basis angeschlossen habe.

Auf dem RP6 läuft die RP6Base_I2CSlave. Auf dem M32 habe ich als Grundgerüst die RP6Control_10_Move2 laufen, die ich schon etwas ausgebaut habe und gern weiter verwenden möchte.

Die RP6Base_I2CSlave stellt ja viele Werte zur Verfügung, von denen ich in der M32 dann auch z.B. adc0 und adc1 zum Auslesen der Sharp-Distanz-Sensoren schon verwendet habe. Wie bekomme ich aber Zugriff auf IO1 und IO2 der Basis?

Viele Dank und viele Grüße!

Ernst

[Thorben W]

Moin,
ich habe es für die M256 gemacht, und habe daran Höhenbumper angeschlossen, vielleicht hilft es dir ja.
Wenn du noch Erklärungen brauchst melde dich.
Hier: Program_forum.zip

Thorben W

[efb]

Hallo Thorben,

vielen Dank für das Programm!

Wenn ich es richtig sehe, müsste ich bei mir also die RP6Control_I2CMasterLib und die RP6RobotBaseLib (.c und .h Dateien) anpassen und kann dann deinen zusätzlichen Hight Bumpers Event Handler im Hauptprogramm benutzen.

Könnte es eigentlich noch eine einfachere Möglichkeit geben, um die I/O der Basis über M32 auszulesen oder ist es generell notwendig, die Lib´s zu verändern?

Ernst

[shedepe]

Du bindest nur die Libs ein und schreibst eine Komponente die auf Basis der Libs die entsprechende Funktionalität erfüllt. Die libs zu verändern halte ich für die denkbar schlechteste Option,