Mal wieder Servos - Probleme

[Neupi]

Hallo Community,

ich bin seit einiger Zeit dabei einen humanoiden Roboter zu bauen und vor allem zu programmieren. Der Torso (beinhaltet 2s Lipoakku und die Elektronik), sowie beide Beine (jeweils 6 DOF, 2xFuß, 1xKnie, 3x Hüfte) sind fertig, sodass ich nun auch gleich mit dem schreiben der Programme begonnen habe (aufgrund des massiv geringeren Programmspeicherplatzverbrauchs in C). Zum experimentieren nutze ich aktuell das RN-Control in Verbindung mit dem SD-21, wird aber wahrscheinlich in Zukunft auf eine Eigenlösung hinauslaufen. Um bei den benötigten 12 Servos zunächst nicht zu tief in die Tasche greifen zu müssen habe ich mich für die Towardpro 996r entschieden, auch wenn fast alle Nutzer davon abraten. Ich persönlich war zunächst recht zufrieden mit diesen Servos, haben Sie doch recht viel Kraft, mit Metallgetriebe und Kugellager und sind bisher noch nicht ausgefallen. Auch die Präzision ist in Ordnung, auf die Geschwindigkeit kommts nicht so an (Die Servos sind direkt an den Gelenken verbaut). Gut was nervt ist, dass sie recht viel Totspiel haben, aber auch damit kann man leben.

Kurzum, ich habe die Dinger eingebaut und den Roboter auch zum Stehen, Knien, Hocken und einfachen Laufen bekommen. Aktuell habe ich folgendes Problem: Wenn ich ein Programm schreibe, z.B. das Laufen, es funktioniert und ich nehme die Spannung vom System, kann es passieren, dass das Programm beim erneuten bestromen nicht mehr funktioniert, der Roboter also z.B. umfällt. Es sieht so aus, als würde die Nullposition der Servos jedesmal wenn sie neu bestromt werden ein kleines bisschen schwanken, obwohl ich mir das eigentlich nicht erklären kann. An der Ansteuerung kann es denke ich nicht liegen, dass SD-21 arbeitet doch zuverlässig oder?

Hatte jmd. dieses problem schoneinmal? Liegt es möglicherweise an den Servos? Welche Servos nehmt ihr bzw. könnt ihr empfehlen. Ich benötige zum Einbau die Standardabmessungen, etwa 40mm x 20mm x 40mm. Das Drehmoment sollte mindestens 10 kg*cm haben, mehr wäre besser. Preis natürlich angemessen, ab 40€ wirds mir zu teuer. Naja viell. hat ja jmd nen heißen Tip

Danke und Grüße

Thomas

[Geistesblitz]

Hmm, also ich habe die Erfahrung gemacht, dass Servos gerne mal ein wenig herumspinnen, wenn sie ohne anliegendes Signal bestromt werden. Es wäre vielleicht günstig, wenn die Servos erst ihr Signal bekommen und dann mit ein wenig Verzögerung ihren Saft bekommen. Jedenfalls hab ich von diesem Lösungsansatz schon gelesen, denke aber, dass das funktionieren könnte.

[malthy]

nehme die Spannung vom System, kann es passieren, dass das Programm beim erneuten bestromen nicht mehr funktioniert

Hast Du mal geguckt was die Versorgungsspannung im Moment des Einschaltens macht? Klingt für mich so als wären da einige Servos im Spiel, die, wenn sie alle gleichzeitig Spannung bekommen einen durchaus nicht unerheblichen Einschaltstrom ziehen werden. Vielleicht schlägt das bis in Deine Logik-Versorgung durch und bringt den Controller durcheinander.

[Neupi]

Danke erstmal für die interessanten Antworten. Ich werde es untersuchen. Es ist richtig, der Strom ist sehr hoch. Aber eigentlich kann man nicht von "Spinnen" reden, also sie zittern nicht oder verstellen sich sehr stark, es sind nur sehr kleine Abweichungen, die aber ausreichen dass alles nicht mehr funktioniert.
Es geschieht komischerweise auch nicht immer, sondern zu einem bestimmten Zeitpunkt sporadisch und lässt sich durch erneutes aus und einschalten auch nicht rückgängig machen, also einmal verstellt, immer verstellt, ich kapiers nicht. Falls die Tips nicht helfen, habt ihr wie gesagt noch eine Empfehlung für gut funktionierende Servos, die vielleicht etwas präziser laufen als die towardpro dinger, die viell. JMD. anderes bereits für humanoide robboter genutzt hat?

[HeXPloreR]

Hallo,

ich kann nur immer wieder die Hitec 5645MG Digitalservos (645MG = nur als Analaogservo).

Ob die genauer sind als Deine bisherigen kann ich aber nicht sagen.

Das Problem welches Du beschreibst iat aber nicht das allgemeine Wackeln der Servos beim einschalten oder? Denn da bewegensich einige und immer andere immer. Vielleicht geht es mit Geistesblitz's Tipp in den griff zu bekommen.

Wie versorgst Du deine Servos? Ich empfehle eine 7,4V LiPo Akkus zu nehmen. Da weiß ich sicher das die an den Hitecs (5645MG + 645MG) direkt funktionieren. Bei jedem anderen Servo kann ich Dir nur zu einen BEC-Adapter mit ausreichend Ampere raten der dir die Spannung auf 6V regelt, aber dennoch die Leistung wenig behindert.

Viele Grüße
Jörg

[Neupi]

Hallo,

ja die werden sicherlich genauer sein. Sind auch ein klein wenig stärker aber ob ich die direkt mit nem 2s Lipo betreiben würde... Ich denke nicht. Zumal die Ladeschlussspannung ja meist noch über dem Nennwert liegt. Ich nutze zur Zeit einen BEC mit 8A Dauerstrom und bis zu 15A Spitzenstrom. Das sollte eigentlich ausreichen. Jedes Servo zieht etwa 1,5A wenn es belastet wird. Gleichzeitig sind es etwa 6 Servos also rund 8 - 10A.
@ malthy und Geistesblitz: Im Moment des Einschaltens sendet das SD-21 seine Defaultwerte an die Servos, d.h. sie bewegen sich allesamt in ihre Nullstellung und ziehen insegesamt sehr viel Strom. Da diese direkt angeschlossen werden gestaltet sich eine Abkopplung bzw. einzelne Zuschaltung als schwierig. Leider lässt sich das SD-21 nicht umprogrammieren, sodass z.b. die Servos nacheinander angesteuert werden. Versorgt man das SD-21 mit Strom werden automatisch auch die Servos mitversorgt, sodass Steuersignal und Versorgungsspannung gleichzeitig am Servo ankommen. Die Spannung habe ich bis jetzt noch nicht untersucht, da man diese recht flott abtasten müsste um die Minimalspannung direkt beim Einschalten aufzuzeichnen.

Grüße