Probleme beim Ausführen/programmieren

[Chuck_Norris]

Hey!

So langsam habe ich das Gefühl dass ich irgendwo einen Wackelkontakt oder so habe...gestern war ein Freund da dem ich zeigen wollte, dass das hallo senden nicht funktioniert, auf einmal lief es mit genau dem gleichen Code einwandfrei.
Na gut, komisch, aber hauptsache es funktioniert. Dann habe ich eben die Daten der Tastsensoren ausgelesen, die passen perfekt, also 1 wenn der erste Taster gedrückt wurde, dann 2, 4,..
Der Code fürs auslesen:

#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>

int main(void)
{
  char text[6];
  unsigned char t1, t2;

  Init();
  SerWrite("\r\nTastsensor Test\r\n",19);
  while(1)
  {
    t1 = PollSwitch();
    t2 = PollSwitch();
    if(t1 && t2 && t1 == t2)
    {
     itoa(t1,text,10);
	 SerWrite(text,6);
	 SerWrite("\r\n", 2);
    }
  }
}

hab mich erstmal gefreut und erst ein Programm geschrieben, bei dem ASURO stoppt wenn er gegen eine Wand fährt, danach eins, bei dem er je nachdem ob er rechts oder links gegen eine Wand fährt rechts rückwärts oder links rückwärts dreht und dann wieder geradeaus fährt. Hat erstmal super funktioniert, dann hat sich teilweise nur moch ein Motor gedreht, er hat gar nicht mehr auf die taster reagiert oder nach dem einschalten einfach nur gelb geblinkt.
Vor allem dass er nicht mehr auf die Taster reagiert hat fand ich komisch, also habe ich die Werte mit dem Programm noch einmal ausgelesen und jetzt bekomme ich auf einmal für jeden Sensor statt einer 1 eine 165, statt einer zwei eine 265, 4 -> 465 usw.
was hab ich denn jetzt schon wieder falsch gemacht

LG,

Chuck

Edit: Und ist es normal dass die Motoren leicht riechen wenn die sich drehen